| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 插图和附表清单 | 第13-16页 |
| 1 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-27页 |
| 1.2.1 惯性导航算法的发展历程 | 第17-20页 |
| 1.2.2 惯性导航装置初始对准的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 组合导航的研究现状 | 第23-25页 |
| 1.2.4 多普勒计程仪安装夹角在线校准的研究现状 | 第25页 |
| 1.2.5 MEMS惯性传感器的研究现状 | 第25-26页 |
| 1.2.6 旋转调制技术的研究现状 | 第26-27页 |
| 1.3 水下装备组合导航研究目标和存在的问题 | 第27-29页 |
| 1.4 论文主要研究内容及意义 | 第29-32页 |
| 2 水下装备组合导航关键技术试验平台构建 | 第32-38页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 论文使用坐标系的定义 | 第32-34页 |
| 2.3 水下装备主体导航试验平台的构成与搭建 | 第34-36页 |
| 2.4 被拖曳体姿态测量装置的构成与搭建 | 第36-38页 |
| 3 多普勒计程仪辅助的快速水下动基座初始对准算法研究 | 第38-62页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 水下动基座初始对准算法的数学描述 | 第38-39页 |
| 3.3 水下动基座姿态初始对准算法 | 第39-45页 |
| 3.3.1 水下动基座姿态粗对准算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 α(t)和β(t)的计算策略 | 第41-43页 |
| 3.3.2.1 α(t)和β(t)的积分方法 | 第41-43页 |
| 3.3.2.2 α(t)和β(t)的更新策略 | 第43页 |
| 3.3.3 水下动基座姿态精对准算法及其对位置对准的作用 | 第43-45页 |
| 3.4 水下动基座位置对准 | 第45-48页 |
| 3.5 数值模拟验证 | 第48-54页 |
| 3.6 动基座初始对准试验验证 | 第54-60页 |
| 3.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 4 多普勒计程仪安装误差角快速校准算法的研究 | 第62-78页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 多普勒计程仪安装误差角校准问题的数学描述 | 第62-63页 |
| 4.3 多普勒计程仪安装误差角快速校准算法 | 第63-67页 |
| 4.4 数值模拟验证 | 第67-72页 |
| 4.5 多普勒计程仪安装角误差补偿试验 | 第72-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-78页 |
| 5 速度数据稀疏可用条件下的组合导航算法研究 | 第78-92页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2 速度数据稀疏可用条件下组合导航的数学描述 | 第78-80页 |
| 5.3 非线性贝叶斯滤波在外部传感器数据稀疏情况下存在的问题 | 第80-82页 |
| 5.4 迹卡尔曼预测在速度数据稀疏可用条件下的应用 | 第82页 |
| 5.5 数值模拟验证 | 第82-85页 |
| 5.6 组合导航综合试验验证 | 第85-90页 |
| 5.7 本章小结 | 第90-92页 |
| 6 基于旋转调制技术的姿态传感方法研究 | 第92-116页 |
| 6.1 引言 | 第92页 |
| 6.2 姿态传感中引入旋转调制的目的 | 第92-93页 |
| 6.3 基于旋转调制技术的姿态传感器的设计原则 | 第93-95页 |
| 6.4 基于旋转调制技术的姿态传感器的误差分析与补偿 | 第95-100页 |
| 6.4.1 基于旋转调制技术的姿态传感器的安装误差补偿 | 第96-98页 |
| 6.4.2 基于特定旋转策略的姿态误差补偿理论分析 | 第98-100页 |
| 6.5 数值模拟验证 | 第100-106页 |
| 6.6 基于旋转调制技术的姿态传感试验 | 第106-114页 |
| 6.7 本章小结 | 第114-116页 |
| 7 结论与展望 | 第116-120页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第116-117页 |
| 7.2 创新点总结 | 第117-118页 |
| 7.3 未来研究展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 科研成果 | 第132页 |
