| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 论文选题的背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第13-15页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第15页 |
| 1.2 国内外上肢康复机器人研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 康复治疗理论基础与肩关节运动分析 | 第23-29页 |
| 2.1 康复医学理论基础 | 第23-25页 |
| 2.1.1 脑重塑原理 | 第23-24页 |
| 2.1.2 运动再学习 | 第24页 |
| 2.1.3 康复常规治疗方法 | 第24-25页 |
| 2.2 肩关节机构需求分析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 肩关节解剖学 | 第25-27页 |
| 2.2.2 肩关节运动分析 | 第27-28页 |
| 2.3 康复机构客户需求与解决方案 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 肩关节机构设计以及运动学分析 | 第29-39页 |
| 3.1 肩关节结构设计思想 | 第29-30页 |
| 3.1.1 肩关节设计需求 | 第29页 |
| 3.1.2 肩关节设计方案 | 第29-30页 |
| 3.2 肩关节的机构运动学分析 | 第30-35页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第31页 |
| 3.2.2 自由度计算 | 第31-32页 |
| 3.2.3 位置正解 | 第32-34页 |
| 3.2.4 位置反解 | 第34-35页 |
| 3.3 肩关节机构各零件尺寸确定以及模型建立 | 第35-38页 |
| 3.3.1 SolidWorks软件简介 | 第35-36页 |
| 3.3.2 肩关节零件之间的尺寸关联 | 第36-37页 |
| 3.3.3 肩关节机构三维模型装配 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 肩关节机构运动分级以及过量保护设计 | 第39-52页 |
| 4.1 分度过量保护装置设计 | 第39-44页 |
| 4.1.1 肩关节机构驱动方式对比 | 第39-41页 |
| 4.1.2 肩关节机构运动分级机构设计 | 第41-43页 |
| 4.1.3 分度挡板定位以及刻度设计 | 第43-44页 |
| 4.2 挡板移动设计以及定位杆位置求解 | 第44-46页 |
| 4.2.1 挡板移动机构设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 定位孔位置求解 | 第45-46页 |
| 4.3 运动分级装置各零件模型建立 | 第46-51页 |
| 4.3.1 传动杆三维模型 | 第46-47页 |
| 4.3.2 挡板与导杆三维模型 | 第47-48页 |
| 4.3.3 挡板移动装置三维模型构建 | 第48页 |
| 4.3.4 底座三维建模 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 肩关节机构运动仿真分析 | 第52-65页 |
| 5.1 仿真设计流程 | 第52-53页 |
| 5.2 单输入仿真分析 | 第53-59页 |
| 5.2.1 SolidWorks motion介绍 | 第53-54页 |
| 5.2.2 马达选择以及运动曲线编辑 | 第54-55页 |
| 5.2.3 计算运动算例并输出运动数据 | 第55-59页 |
| 5.3 双输入仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.4 复合运动仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 全文总结 | 第65-66页 |
| 工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 作者在攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 附录 | 第76-79页 |