| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 交流伺服系统研究的发展动态 | 第10-13页 |
| 1.2.1 交流伺服系统建模与分析 | 第10-11页 |
| 1.2.2 交流伺服系统控制方法 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要安排 | 第13-15页 |
| 第二章 伺服系统建模与分析 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第15-23页 |
| 2.2.1 永磁同步电机的工作原理 | 第15-17页 |
| 2.2.2 永磁同步电机在坐标变换下的数学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.3 永磁同步电机的矢量控制策略 | 第19-20页 |
| 2.2.4 永磁同步电机的传递函数模型 | 第20-23页 |
| 2.3 模型不确定性分析 | 第23-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 伺服系统实验法频域建模 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 频率特性测试方案设计 | 第25-30页 |
| 3.2.1 测试结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 测试信号 | 第27-29页 |
| 3.2.3 测试数据处理 | 第29-30页 |
| 3.3 获取传递函数方案设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 作图法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 辨识法 | 第31-35页 |
| 3.4 实验法频域建模的实现 | 第35-42页 |
| 3.4.1 硬件平台 | 第35-36页 |
| 3.4.2 软件实现 | 第36-38页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第38-41页 |
| 3.4.4 实验结果 | 第41-42页 |
| 3.5 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于频域模型的控制方法设计 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 PID控制器的频域分析 | 第43-46页 |
| 4.3 基于频域控制指标的参数整定方法 | 第46-50页 |
| 4.4 基于极点配置的参数整定方法 | 第50-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 频域建模分析在带柔性连接伺服系统分析中的应用 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 带柔性连接负载模型 | 第53-55页 |
| 5.3 柔性连接环节对系统特性的影响分析 | 第55-58页 |
| 5.4 带柔性连接伺服系统的频域辨识 | 第58-62页 |
| 5.5 小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结束语 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间科研成果 | 第71页 |