| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| 1.1 研究背景及选题意义 | 第11-14页 |
| 1.2 轮毂电机电动汽车实车平台研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外发展概况 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内发展概况 | 第16-17页 |
| 1.3 轮毂电机电动汽车驱动稳定性控制研究现状 | 第17-24页 |
| 1.3.1 电子差速控制 | 第18-20页 |
| 1.3.2 横摆力矩控制 | 第20-21页 |
| 1.3.3 驱动防滑控制 | 第21-22页 |
| 1.3.4 驱动力分配 | 第22-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 轮毂电机电动汽车实车平台的搭建 | 第26-36页 |
| 2.1 实车平台总体架构设计 | 第27-28页 |
| 2.1.1 整车电子控制系统架构设计 | 第27-28页 |
| 2.1.2 整车网络通讯架构设计 | 第28页 |
| 2.2 子系统设计 | 第28-34页 |
| 2.2.1 电机驱动系统 | 第28-31页 |
| 2.2.2 动力电池系统 | 第31-32页 |
| 2.2.3 悬架转向系统 | 第32-33页 |
| 2.2.4 制动系统 | 第33-34页 |
| 2.2.5 控制系统 | 第34页 |
| 2.3 实车平台的搭建 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小节 | 第35-36页 |
| 3 基于CarSim/Simulink的轮毂电机电动汽车模型 | 第36-51页 |
| 3.1 实车参数 | 第36-37页 |
| 3.2 基于CarSim的轮毂电机电动汽车整车模型的建立 | 第37-42页 |
| 3.2.1 车体建模 | 第38-39页 |
| 3.2.2 空气动力学 | 第39页 |
| 3.2.3 动力系统 | 第39-40页 |
| 3.2.4 制动、转向系统 | 第40页 |
| 3.2.5 悬架系统 | 第40-41页 |
| 3.2.6 轮胎模型 | 第41-42页 |
| 3.3 基于Simulink的电机模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.4 整车驱动行驶策略制定 | 第43-44页 |
| 3.4.1 PID控制原理 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于车速跟随PID控制的总驱动力获取 | 第44页 |
| 3.5 轮毂电机电动车联合仿真模型的建立及验证 | 第44-46页 |
| 3.5.1 直驶能力验证 | 第45页 |
| 3.5.2 转向能力验证 | 第45-46页 |
| 3.6 车辆稳态下行驶的动态性能仿真验证 | 第46-50页 |
| 3.6.1 直线加速动力性仿真 | 第46-47页 |
| 3.6.2 转向稳定性仿真 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 轮毂电机电动汽车驱动控制策略设计 | 第51-79页 |
| 4.1 驱动稳定性控制策略总体设计方案 | 第51-52页 |
| 4.2 车辆参考模型 | 第52-57页 |
| 4.2.1 线性二自由度整车模型 | 第52-54页 |
| 4.2.2 基于遗传算法的参考模型参数辨识 | 第54-57页 |
| 4.3 车辆失稳的判定 | 第57-61页 |
| 4.3.1 稳定性评价参数 | 第57-59页 |
| 4.3.2 失稳判定方法的设计 | 第59-61页 |
| 4.4 横摆力矩决策 | 第61-66页 |
| 4.4.1 滑模控制算法简介 | 第61-62页 |
| 4.4.2 基于二阶滑模控制的横摆力矩决策 | 第62-66页 |
| 4.5 滑转率控制层 | 第66-69页 |
| 4.5.1 模糊控制理论 | 第66-67页 |
| 4.5.2 基于模糊方法的滑转率控制器设计 | 第67-69页 |
| 4.6 驱动转矩的下层分配 | 第69-71页 |
| 4.7 驱动控制策略仿真验证 | 第71-77页 |
| 4.7.1 集成算法的仿真平台搭建 | 第71-72页 |
| 4.7.2 开环角阶跃仿真工况 | 第72-74页 |
| 4.7.3 闭环双移线仿真工况 | 第74-77页 |
| 4.8 本章小节 | 第77-79页 |
| 5 驱动转矩分配算法研究 | 第79-92页 |
| 5.1 转矩分配算法简介 | 第79-80页 |
| 5.2 转矩动态载荷分配 | 第80-81页 |
| 5.3 驱动转矩最优分配 | 第81-85页 |
| 5.3.1 优化分配目标 | 第81-82页 |
| 5.3.2 优化分配的边界约束 | 第82-83页 |
| 5.3.3 优化求解算法 | 第83-85页 |
| 5.4 驱动转矩分配算法仿真验证 | 第85-91页 |
| 5.4.1 开环Fishhook仿真工况 | 第85-88页 |
| 5.4.2 闭环蛇形仿真工况 | 第88-91页 |
| 5.5 本章小节 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |