| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 绪论 | 第10-17页 |
| 0.1 机器人应用简述 | 第10-14页 |
| 0.2 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 0.3 倒立摆系统的主要研究方法 | 第15-17页 |
| 第1章 两轮电动平衡车的建模及其动力学分析 | 第17-27页 |
| 1.1 动力学建模理论 | 第17页 |
| 1.2 两轮平衡车的物理简化模型 | 第17-18页 |
| 1.3 自平衡车的数学模型的建立 | 第18-23页 |
| 1.4 两轮平衡车系统性能的分析 | 第23-27页 |
| 1.4.1 系统的可控性与可观性 | 第23-24页 |
| 1.4.2 系统的稳定性 | 第24-27页 |
| 第2章 系统的控制算法 | 第27-34页 |
| 2.1 线性二次型法 | 第27-31页 |
| 2.2 最优极点配置法 | 第31-34页 |
| 第3章 平衡车系统的仿真 | 第34-45页 |
| 3.1 Simulink在系统仿真中的应用 | 第34页 |
| 3.2 Simulink仿真步骤 | 第34-37页 |
| 3.3 采用最优极点配置法时主导极点分布对系统状态调整的影响 | 第37-45页 |
| 第4章 结论与展望 | 第45-46页 |
| 4.1 结论 | 第45页 |
| 4.2 展望 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 致谢 | 第49页 |