| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 导航系统介绍 | 第10-17页 |
| 1.2.1 惯性导航系统 | 第11-13页 |
| 1.2.2 卫星导航系统 | 第13-15页 |
| 1.2.3 惯性/卫星组合导航系统 | 第15-17页 |
| 1.3 惯性/卫星组合导航技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构安排 | 第19-20页 |
| 2 发射惯性系下捷联惯性导航系统原理 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 地球的描述 | 第20-21页 |
| 2.3 常用坐标系及坐标转换 | 第21-27页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.2 各坐标系间转换关系 | 第22-27页 |
| 2.4 地球引力模型 | 第27-28页 |
| 2.5 初始对准 | 第28-30页 |
| 2.6 捷联惯导解算 | 第30-34页 |
| 2.6.1 捷联惯导解算原理 | 第30页 |
| 2.6.2 姿态解算 | 第30-33页 |
| 2.6.3 速度解算 | 第33-34页 |
| 2.6.4 位置解算 | 第34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 发射惯性系下SINS/GNSS松组合导航算法研究 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 SINS子系统误差传播模型 | 第36-40页 |
| 3.2.1 姿态失准角传播方程 | 第36-37页 |
| 3.2.2 速度误差传播方程 | 第37-39页 |
| 3.2.3 位置误差传播方程 | 第39页 |
| 3.2.4 惯性器件误差传播方程 | 第39-40页 |
| 3.3 组合导航系统数学模型 | 第40-43页 |
| 3.3.1 系统状态方程 | 第40-41页 |
| 3.3.2 系统观测方程 | 第41-43页 |
| 3.4 卡尔曼滤波器设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 离散型卡尔曼滤波器 | 第43-44页 |
| 3.4.2 估计方法 | 第44-45页 |
| 3.5 误差校正方法 | 第45-47页 |
| 3.5.1 反馈校正 | 第45-46页 |
| 3.5.2 输出校正 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于松组合的多级容错组合导航算法设计 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 弹道导弹发射飞行流程概述 | 第48-49页 |
| 4.3 卡尔曼滤波参数的初始化 | 第49-50页 |
| 4.3.1 状态变量的初始化 | 第49页 |
| 4.3.2 系统噪声方差阵的初始化 | 第49页 |
| 4.3.3 系统观测噪声方差阵的初始化 | 第49页 |
| 4.3.4 状态均方误差阵的初始化 | 第49-50页 |
| 4.4 惯导数据有效性判断 | 第50-51页 |
| 4.5 GNSS子系统数据有效性判断 | 第51-54页 |
| 4.5.1 组合第一包数据有效性判据 | 第51-53页 |
| 4.5.2 开始组合后数据有效性判据 | 第53-54页 |
| 4.6 组合后GNSS子系统数据无效处理 | 第54-56页 |
| 4.6.1 GNSS数据短时无效处理 | 第54-55页 |
| 4.6.2 GNSS数据长时间无效处理 | 第55-56页 |
| 4.7 GNSS数据时间补偿 | 第56-57页 |
| 4.8 卡尔曼滤波修正量野值剔除 | 第57页 |
| 4.9 卡尔曼滤波器发散判断与处理 | 第57-59页 |
| 4.9.1 卡尔曼滤波器发散判断 | 第58-59页 |
| 4.9.2 滤波发散处理 | 第59页 |
| 4.10 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 SINS/GNSS紧组合AUKF滤波研究 | 第60-74页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 SINS/GNSS紧组合模型 | 第60-64页 |
| 5.2.1 系统状态方程 | 第60-62页 |
| 5.2.2 系统量测方程 | 第62-64页 |
| 5.3 自适应UKF滤波器设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 U变换采样策略 | 第64-66页 |
| 5.3.2 基本UKF算法 | 第66-67页 |
| 5.3.3 自适应矩阵 | 第67-68页 |
| 5.3.4 自适应UKF算法流程 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真实验与结果分析 | 第69-73页 |
| 5.4.1 AUKF算法仿真 | 第69-71页 |
| 5.4.2 AUKF与UKF仿真对比 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 松组合导航系统设计及跑车试验 | 第74-94页 |
| 6.1 引言 | 第74页 |
| 6.2 组合导航系统硬件设计 | 第74-77页 |
| 6.2.1 硬件结构 | 第74-75页 |
| 6.2.2 导航计算机总体特征 | 第75-76页 |
| 6.2.3 处理器介绍 | 第76-77页 |
| 6.3 组合导航系统软件设计 | 第77-79页 |
| 6.3.1 软件需求分析 | 第77页 |
| 6.3.2 软件运行流程 | 第77-79页 |
| 6.4 跑车试验目的 | 第79-80页 |
| 6.5 跑车试验方案设计 | 第80-83页 |
| 6.5.1 基本原理 | 第80页 |
| 6.5.2 系统组成 | 第80-81页 |
| 6.5.3 模拟的发射流程 | 第81-82页 |
| 6.5.4 路线规划 | 第82页 |
| 6.5.5 实验步骤 | 第82-83页 |
| 6.6 试验结果分析 | 第83-92页 |
| 6.6.1 流程正确性分析 | 第84-86页 |
| 6.6.2 精度分析 | 第86-89页 |
| 6.6.3 多级容错算法可靠性分析 | 第89-92页 |
| 6.7 本章小结 | 第92-94页 |
| 7 总结与展望 | 第94-96页 |
| 7.1 总结 | 第94-95页 |
| 7.2 展望 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 附录 | 第102页 |