基于A*算法的无人机航迹规划技术的研究与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景研究 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外航迹规划技术研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内航迹规划技术研究现状 | 第12页 |
| ·航迹规划算法研究现状 | 第12-13页 |
| ·航迹规划的关键因素 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·论文章节安排 | 第15-17页 |
| 2 航迹规划基本理论 | 第17-28页 |
| ·无人机航迹规划模型 | 第17-21页 |
| ·航迹及搜索空间的表示方法 | 第17-19页 |
| ·航迹约束条件 | 第19-21页 |
| ·航迹评价 | 第21-23页 |
| ·影响航迹性能的主要因素 | 第22-23页 |
| ·评价函数 | 第23页 |
| ·搜索算法简介 | 第23-27页 |
| ·A*算法简介 | 第23-25页 |
| ·遗传算法简介 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 数字地图的建立 | 第28-36页 |
| ·数字地图技术简介 | 第28页 |
| ·航空领域常用的数字地图 | 第28-29页 |
| ·插值方法的选择 | 第29-31页 |
| ·航迹规划的等效数字地图 | 第31-35页 |
| ·原始数字地形的建立 | 第31-32页 |
| ·威胁等效山峰模型 | 第32-34页 |
| ·等效数字地形仿真 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 无人机航迹规划 | 第36-65页 |
| ·航迹评价 | 第36-37页 |
| ·评价函数的改进 | 第36-37页 |
| ·代价函数变量归一化 | 第37页 |
| ·改进A*算法实现离散航迹规划 | 第37-51页 |
| ·将航迹约束条件结合到搜索算法中 | 第38-39页 |
| ·最小堆排序策略 | 第39-40页 |
| ·双向搜索改进策略 | 第40-42页 |
| ·改进算法的停止条件设定 | 第42页 |
| ·改进算法实现流程 | 第42-45页 |
| ·仿真实验 | 第45-51页 |
| ·基于遗传算法实现离散航迹规划 | 第51-61页 |
| ·个体表达方式 | 第51-52页 |
| ·个体评价机制 | 第52-53页 |
| ·遗传操作算子设计 | 第53-55页 |
| ·算法终止准则 | 第55页 |
| ·算法描述 | 第55-58页 |
| ·实验结果分析 | 第58-61页 |
| ·无人机在线航迹规划 | 第61-64页 |
| ·A*算法与遗传算法结合的在线航迹规划 | 第62页 |
| ·仿真实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 改进算法在无人机监控系统中的应用 | 第65-77页 |
| ·软件平台 | 第65-66页 |
| ·数据传输协议的制定 | 第66-68页 |
| ·系统界面的开发 | 第68-70页 |
| ·主要功能函数介绍 | 第70-72页 |
| ·读取威胁信息函数 | 第70-71页 |
| ·寻找最近节点的关键代码 | 第71页 |
| ·数据接收关键代码 | 第71-72页 |
| ·实验设计 | 第72-75页 |
| ·实验结果分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表的相关学术论文及研究成果 | 第84页 |
