四旋翼飞行器建模与控制方法研究
| 学位论文的主要创新点 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·选题背景与意义 | 第8-9页 |
| ·四旋翼飞行器发展趋势和研究现状 | 第9-13页 |
| ·四旋翼飞行器发展趋势 | 第9-10页 |
| ·四旋翼飞行器的建模及控制研究 | 第10-12页 |
| ·研究存在的问题与解决思路 | 第12-13页 |
| ·本课题主要的内容以及章节安排 | 第13-16页 |
| ·论文主要内容 | 第13页 |
| ·论文的章节安排 | 第13-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的模型建立 | 第16-34页 |
| ·四旋翼飞行器结构组成及优势 | 第16-17页 |
| ·四旋翼飞行器原理 | 第17-18页 |
| ·空气动力学分析 | 第18-24页 |
| ·旋翼动力学特性 | 第18-19页 |
| ·空气动力与力矩分析 | 第19-24页 |
| ·四旋翼飞行器的非线性建模 | 第24-32页 |
| ·坐标系以及坐标转换矩阵 | 第24-26页 |
| ·电机动力学模型 | 第26-27页 |
| ·四旋翼飞行器的线性运动 | 第27-29页 |
| ·四旋翼飞行器的姿态运动 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 经典PID控制器设计 | 第34-42页 |
| ·经典PID控制器结构分析 | 第34-36页 |
| ·经典PID控制器设计 | 第36-37页 |
| ·内环控制系统设计 | 第36页 |
| ·外环控制系统设计 | 第36-37页 |
| ·PID控制器仿真与分析 | 第37-41页 |
| ·悬停仿真与分析 | 第37-39页 |
| ·鲁棒性仿真与分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 增稳积分反步法控制器设计 | 第42-58页 |
| ·反步法理论 | 第42-48页 |
| ·增稳积分反步法原理 | 第48-49页 |
| ·积分反步法控制器设计 | 第49-53页 |
| ·姿态角回路控制设计 | 第50-52页 |
| ·位移回路控制设计 | 第52-53页 |
| ·增稳积分反步法控制算法的分析 | 第53-57页 |
| ·悬停仿真与分析 | 第53-55页 |
| ·鲁棒性仿真与分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 滑模逆控制器设计 | 第58-76页 |
| ·逆理论 | 第58-61页 |
| ·逆基本概念 | 第59页 |
| ·多变量逆系统理论 | 第59-61页 |
| ·滑模控制理论 | 第61-65页 |
| ·滑模控制概念及达到条件 | 第61-63页 |
| ·滑模控制定义以及特点 | 第63页 |
| ·滑模控制中的抖振问题 | 第63-64页 |
| ·解决抖振抑制的方法 | 第64-65页 |
| ·滑模逆控制器的实现 | 第65-72页 |
| ·滑模逆控制器设计原则 | 第66-67页 |
| ·角速度控制设计 | 第67-69页 |
| ·姿态角控制设计 | 第69-71页 |
| ·位移控制设计 | 第71-72页 |
| ·滑模逆控制算法的分析 | 第72-75页 |
| ·悬停仿真与分析 | 第72-73页 |
| ·鲁棒性仿真与分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结和展望 | 第76-78页 |
| ·工作总结 | 第76-77页 |
| ·进一步工作和研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
