造波机系统运动控制及其网络化技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| CONTENTS | 第13-16页 |
| 图表目录 | 第16-20页 |
| 主要符号表 | 第20-21页 |
| 1 绪论 | 第21-41页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第21-22页 |
| ·造波机系统结构及其运动控制特点 | 第22-24页 |
| ·造波机系统结构 | 第22-23页 |
| ·造波机系统运动控制的特点 | 第23-24页 |
| ·伺服电机驱动系统发展概述 | 第24-30页 |
| ·电机驱动系统的发展 | 第24-26页 |
| ·永磁同步电机驱动系统 | 第26页 |
| ·永磁同步电机控制策略 | 第26-30页 |
| ·多轴同步技术发展概况 | 第30-33页 |
| ·非耦合控制 | 第30-31页 |
| ·耦合控制 | 第31-33页 |
| ·网络化运动控制的研究现状 | 第33-37页 |
| ·运动控制的网络化发展 | 第33-34页 |
| ·网络化运动控制存在的基本问题 | 第34-35页 |
| ·运动控制网络的发展与现状 | 第35-37页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第37-39页 |
| ·创新点摘要 | 第39-41页 |
| 2 造波机系统运动控制模型与自适应PID控制 | 第41-60页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·造波机系统的运动控制模型 | 第41-47页 |
| ·运动控制模型 | 第42-45页 |
| ·系统负载转矩及转动惯量 | 第45-47页 |
| ·矢量控制和SVPWM | 第47-50页 |
| ·矢量控制系统 | 第47-48页 |
| ·SVPWM策略 | 第48-50页 |
| ·小波神经网络结构 | 第50-52页 |
| ·递归小波神经网络PID控制 | 第52-59页 |
| ·控制器设计 | 第52-54页 |
| ·在线训练算法 | 第54-55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 3 高性能位置伺服控制策略研究 | 第60-82页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·自适应反推位置伺服控制 | 第60-68页 |
| ·位置伺服控制系统 | 第60-62页 |
| ·小波神经网络自适应反推控制器的设计 | 第62-65页 |
| ·稳定性分析 | 第65-66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-68页 |
| ·自适应滑模反推跟踪控制 | 第68-81页 |
| ·滑模反推控制 | 第68-71页 |
| ·小波神经网络观测器 | 第71-73页 |
| ·观测器误差补偿 | 第73-74页 |
| ·稳定性分析 | 第74-75页 |
| ·仿真结果与分析 | 第75-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 4 网络化运动控制系统的延时预测与多轴同步控制 | 第82-108页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·造波机网络化运动控制系统模型 | 第83-88页 |
| ·网络引入控制系统带来的问题 | 第83页 |
| ·造波机网络化运动控制系统的单轴模型 | 第83-87页 |
| ·多轴模型 | 第87-88页 |
| ·网络延时预测 | 第88-92页 |
| ·基于神经网络的延时预测模型 | 第88-90页 |
| ·训练算法 | 第90-91页 |
| ·实验结果 | 第91-92页 |
| ·带有扰动补偿的自适应预测控制 | 第92-97页 |
| ·运动控制系统的时延效应 | 第92-93页 |
| ·运动控制系统的Smith预估模型 | 第93-94页 |
| ·自适应预测控制器的原理与设计 | 第94-95页 |
| ·仿真结果与分析 | 第95-97页 |
| ·多轴同步控制 | 第97-107页 |
| ·多轴同步误差 | 第98-99页 |
| ·相邻耦合滑模控制 | 第99-101页 |
| ·稳定性分析 | 第101-102页 |
| ·仿真结果与分析 | 第102-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 5 基于工业以太网的运动控制系统研究 | 第108-131页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·EtherCAT技术 | 第108-114页 |
| ·EtherCAT基本原理 | 第108-110页 |
| ·EtherCAT特点 | 第110页 |
| ·EtherCAT的功能实现 | 第110-114页 |
| ·基于EtherCAT的网络化运动控制系统结构 | 第114页 |
| ·系统主站设计 | 第114-115页 |
| ·系统从站设计 | 第115-128页 |
| ·硬件部分设计 | 第115-122页 |
| ·软件部分设计 | 第122-128页 |
| ·实验结果 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 6 造波机网络化运动控制系统实现与性能测试 | 第131-148页 |
| ·引言 | 第131页 |
| ·造波机系统实现的总体结构 | 第131-132页 |
| ·网络化运动控制系统实现 | 第132-141页 |
| ·驱动部分的硬件设计 | 第132-133页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第133-137页 |
| ·运动控制性能实验与分析 | 第137-141页 |
| ·实际造波系统运动控制性能测试 | 第141-145页 |
| ·单轴测试 | 第142-144页 |
| ·多轴同步测试 | 第144-145页 |
| ·造波性能测试 | 第145-147页 |
| ·本章小结 | 第147-148页 |
| 7 结论与展望 | 第148-151页 |
| ·结论 | 第148-149页 |
| ·展望 | 第149-151页 |
| 参考文献 | 第151-161页 |
| 附录A 最优学习率推导过程 | 第161-165页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第165-166页 |
| 致谢 | 第166-167页 |
| 作者简介 | 第167-168页 |
