轮履组合式电动爬楼轮椅的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·电动爬楼轮椅研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·电动爬楼轮椅的市场潜力 | 第8页 |
| ·普通轮椅的不足 | 第8-9页 |
| ·电动爬楼轮椅研究现状 | 第9-13页 |
| ·电动爬楼轮椅智能化研究现状 | 第9-11页 |
| ·电动爬楼轮椅爬楼装置研究现状 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 电动爬楼轮椅原理方案及机械系统设计 | 第15-32页 |
| ·原理方案设计 | 第15-16页 |
| ·机械系统设计 | 第16-31页 |
| ·机械系统组成 | 第16-17页 |
| ·轮履组合式行走机构 | 第17-22页 |
| ·姿态变换与动力切换机构、复合动力箱 | 第22-25页 |
| ·姿态变换与动力切换机构行为建模设计 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 电动爬楼轮椅行走性能研究 | 第32-41页 |
| ·爬楼轮椅转向特性分析 | 第32-35页 |
| ·爬楼轮椅履带底盘转向运动学 | 第32-33页 |
| ·爬楼轮椅履带底盘转向动力学 | 第33-35页 |
| ·电动爬楼轮椅越障特性分析 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 电动爬楼轮椅控制与驱动系统设计 | 第41-56页 |
| ·控制核心AT89C52单片机的结构 | 第41-44页 |
| ·直流伺服系统 | 第44-46页 |
| ·直流伺服电动机 | 第44-45页 |
| ·直流伺服电动机驱动技术 | 第45-46页 |
| ·步进伺服系统 | 第46-49页 |
| ·步进电动机 | 第47-48页 |
| ·步进电动机驱动技术 | 第48-49页 |
| ·电动机功率选择 | 第49-50页 |
| ·驱动模块设计 | 第50-54页 |
| ·行走电机驱动模块设计 | 第50-52页 |
| ·姿态变换与动力切换电机驱动模块设计 | 第52页 |
| ·倾角传感器与座椅平衡调节电机驱动模块设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-60页 |
