焊缝图像识别与跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·焊接跟踪 | 第14-16页 |
| ·图像识别 | 第16-17页 |
| ·焊缝图像采集的光路结构设计 | 第17-19页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第19-22页 |
| 2 焊缝图像识别算法 | 第22-32页 |
| ·图像预处理 | 第22-23页 |
| ·图像增强技术 | 第23-28页 |
| ·图像灰度映射 | 第23-26页 |
| ·图像平滑 | 第26-28页 |
| ·图像二值化 | 第28-29页 |
| ·图像直线提取算法 | 第29-30页 |
| ·提取算法的选择 | 第29页 |
| ·提取算法的改进 | 第29-30页 |
| ·激光带拐点的检测 | 第30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 3 焊缝图像识别系统硬件设计 | 第32-44页 |
| ·主芯片 EP2C35F484C8 的资源与功能 | 第32-33页 |
| ·芯片资源概述 | 第32-33页 |
| ·芯片主要功能 | 第33页 |
| ·FPGA 最小系统的设计 | 第33-36页 |
| ·FPGA 的时钟设计 | 第33-34页 |
| ·FPGA 的电源设计 | 第34页 |
| ·FPGA 的复位电路设计 | 第34-35页 |
| ·FPGA 的下载接口原理图 | 第35-36页 |
| ·焊缝图像采集的硬件设计 | 第36-40页 |
| ·CMOS 摄像头芯片模块 | 第37-38页 |
| ·SAA7113 芯片工作原理 | 第38-39页 |
| ·焊缝图像采集的硬件设计 | 第39-40页 |
| ·焊缝图像缓存存储器硬件设计 | 第40-42页 |
| ·存储器的选择 | 第40页 |
| ·SDRAM 地址结构和控制指令 | 第40-41页 |
| ·SDRAM 的硬件原理图设计 | 第41-42页 |
| ·焊缝图像的显示接口的设计 | 第42-43页 |
| ·VGA 接口原理 | 第42页 |
| ·VGA 的硬件原理图设计 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 焊缝图像识别系统软件设计 | 第44-60页 |
| ·Quartus II 软件介绍 | 第45页 |
| ·Quartus II 开发流程 | 第45-46页 |
| ·系统模块化设计 | 第46-55页 |
| ·SDRAM 模块化 | 第46-48页 |
| ·SDRAM 模块设计与仿真 | 第48-53页 |
| ·显示模块设计 | 第53-55页 |
| ·系统的实现 | 第55-59页 |
| ·图像增强处理的结果 | 第55-56页 |
| ·平滑滤波 | 第56-57页 |
| ·二值化 | 第57页 |
| ·光中心线的提取与拐点的检测效果 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 5 焊缝跟踪控制方法研究 | 第60-76页 |
| ·焊缝跟踪机器人运动模型 | 第60-62页 |
| ·PID 控制 | 第62-65页 |
| ·常规的 PID 控制 | 第62-64页 |
| ·PID 控制器设计 | 第64-65页 |
| ·模糊控制 | 第65-67页 |
| ·模糊控制系统的原理 | 第65-66页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第66-67页 |
| ·机器人焊缝跟踪控制器设计 | 第67-71页 |
| ·模糊化 | 第67-68页 |
| ·模糊推理 | 第68页 |
| ·反模糊化 | 第68-70页 |
| ·带死区的 PID 控制器设计 | 第70-71页 |
| ·焊缝跟踪的仿真结果与分析 | 第71-75页 |
| ·控制系统仿真结果及分析 | 第71-73页 |
| ·折线焊缝跟踪仿真结果及分析 | 第73-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 在学期间研究成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 详细英文摘要 | 第87-89页 |
