基于采样球和ICP算法的点云配准方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·点云配准技术发展现状 | 第8-11页 |
| ·从配准精度角度分析 | 第8-9页 |
| ·从配准规模角度分析 | 第9-10页 |
| ·从需要配准的数据性质角度分析 | 第10-11页 |
| ·几类常用的配准方法 | 第11-15页 |
| ·ICP系列方法 | 第11-13页 |
| ·基于特征的方法 | 第13-14页 |
| ·基于RANSAC的方法 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15页 |
| ·文章的组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 采样球配准方法 | 第16-35页 |
| ·采样球模型 | 第16-22页 |
| ·在球sphere(a,l0)上采点 | 第18-20页 |
| ·在圆circle(di,r2)上采点 | 第20-21页 |
| ·采样球模型的定义及其性质 | 第21-22页 |
| ·使用采样球查找对应三点集 | 第22-24页 |
| ·采样球初始配准 | 第24-28页 |
| ·RANSAC框架 | 第24页 |
| ·“基”的选取 | 第24-25页 |
| ·点云数据采样 | 第25-26页 |
| ·初始配准方法 | 第26-28页 |
| ·实验结果与对比分析 | 第28-35页 |
| 第3章 采样球方法的拓展：基于法向的加速 | 第35-45页 |
| ·采样球模型的简化 | 第35-38页 |
| ·理想情况下的简化模型 | 第36-37页 |
| ·实际应用中的简化模型 | 第37-38页 |
| ·法向一致性检测 | 第38页 |
| ·点云法向的估计 | 第38-39页 |
| ·基于法向的采样球方法 | 第39页 |
| ·实验结果与对比分析 | 第39-45页 |
| 第4章 带有自适应距离阈值的ICP精确配准方法 | 第45-56页 |
| ·自适应距离阈值 | 第45-49页 |
| ·带有自适应距离阈值的ICP改进算法 | 第49-51页 |
| ·寻找对应点的两种方案 | 第51-52页 |
| ·实验结果与对比分析 | 第52-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第63页 |
