| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外概况与现状 | 第11-12页 |
| ·国内概况与现状 | 第12-13页 |
| ·目前存在的问题 | 第13页 |
| ·论文各部分的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 惯性导航技术在电机车定位系统中的精确定位及误差校正 | 第15-24页 |
| ·惯性导航定位技术简介 | 第15页 |
| ·基于捷联惯导的矿井电机车精确定位原理 | 第15-18页 |
| ·电机车运行状态数学平台的建立 | 第15-16页 |
| ·坐标变换和重力加速度分量滤除 | 第16-18页 |
| ·惯性数据的误差分析与补偿 | 第18-23页 |
| ·误差分析 | 第18页 |
| ·误差补偿 | 第18-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于惯性导航技术的矿井电机车精确定位系统设计 | 第24-36页 |
| ·系统总体组成结构 | 第24-25页 |
| ·车载机设计 | 第25-33页 |
| ·车载机总体结构和工作原理 | 第25-27页 |
| ·主控模块设计 | 第27-28页 |
| ·惯性模块电路设计 | 第28-29页 |
| ·语音通讯电路设计 | 第29-32页 |
| ·车载机程序设计流程 | 第32-33页 |
| ·节点机设计 | 第33-35页 |
| ·节点机总体结构与工作原理 | 第33-34页 |
| ·节点机程序设计流程 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 电机车精确定位系统的无线通讯与总线通讯实现研究 | 第36-47页 |
| ·井下电机车无线通讯系统设计 | 第36-39页 |
| ·无线通讯模块 CC1100 芯片简介 | 第36-38页 |
| ·CC1100 的数据收发 | 第38-39页 |
| ·电机车定位的总线通讯系统 | 第39-46页 |
| ·CAN 总线的基本特点 | 第39-40页 |
| ·CAN 总线的报文传输格式 | 第40-41页 |
| ·CAN 控制节点设计 | 第41-43页 |
| ·CAN 总线应用层协议设计 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 上位机监控系统研究 | 第47-56页 |
| ·组态王监控画面开发 | 第47-52页 |
| ·组态王与 CAN 节点的 OPC 通讯 | 第47-48页 |
| ·机车监控画面设计 | 第48-50页 |
| ·机车信息报表与数据库 | 第50-52页 |
| ·机车定位系统模拟试验 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 A 车载机电路图 | 第59-60页 |
| 附录 B节点机电路图 | 第60-61页 |
| 作者简历 | 第61-63页 |
| 学位论文数据集 | 第63-64页 |