煤矿用液压钻车钻臂系统的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·前言 | 第8页 |
| ·液压钻车的发展 | 第8-10页 |
| ·国外发展概况 | 第8-10页 |
| ·国内发展现状 | 第10页 |
| ·液压钻车钻臂的发展现状 | 第10-13页 |
| ·国外发展状况 | 第10-11页 |
| ·国内发展状况及趋势 | 第11-13页 |
| ·课题的来源及研究意义 | 第13页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·课题的研究意义 | 第13页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 煤矿用液压钻车整体方案的设计 | 第14-30页 |
| ·煤矿用液压钻车的设计要求 | 第14页 |
| ·现有液压钻车分析 | 第14-16页 |
| ·ZDY6000L 型履带式全液压钻车 | 第15页 |
| ·ZDYl2000 型全液压煤矿用履带式钻车 | 第15-16页 |
| ·整体方案及各个系统的设计 | 第16-21页 |
| ·车架及行走系统的设计 | 第17页 |
| ·进给系统的设计 | 第17-19页 |
| ·操纵系统的设计 | 第19页 |
| ·动力系统的设计 | 第19-20页 |
| ·支撑系统的设计 | 第20页 |
| ·钻机部分的设计 | 第20页 |
| ·钻臂系统的设计 | 第20-21页 |
| ·钻臂的结构设计及计算 | 第21-28页 |
| ·钻臂机构的设计要求 | 第22页 |
| ·液压缸的设计计算 | 第22-25页 |
| ·钻臂机构的结构设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 液压钻车钻臂机构运动学研究 | 第30-44页 |
| ·钻臂运动特点分析 | 第30-31页 |
| ·钻臂的位姿及其运动描述 | 第31-33页 |
| ·钻臂位姿的描述 | 第31-32页 |
| ·钻臂连杆的描述 | 第32页 |
| ·钻臂坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第33页 |
| ·液压钻车钻臂机构的运动学研究 | 第33-37页 |
| ·钻臂运动学方程的建立 | 第33-36页 |
| ·钻臂运动学方程的检验 | 第36-37页 |
| ·钻臂工作空间的研究 | 第37-42页 |
| ·工作空间的概念 | 第37-38页 |
| ·钻臂工作空间的描述 | 第38-39页 |
| ·工作空间的数值法 | 第39-40页 |
| ·工作空间的求解 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 液压钻车钻臂机构动力学研究 | 第44-54页 |
| ·钻臂动力学分析内容 | 第44-45页 |
| ·液压钻车钻臂机构动力学研究 | 第45-53页 |
| ·钻臂机构动力学方程的建立 | 第46-47页 |
| ·钻臂机构动力学方程惯量项和重力项的简化 | 第47-51页 |
| ·钻臂机构各关节驱动力（力矩）的计算 | 第51页 |
| ·钻臂机构各液压缸驱动力的计算 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 液压钻车钻臂机构动力学仿真分析 | 第54-60页 |
| ·液压钻车钻臂机构虚拟样机模型的建立 | 第54-56页 |
| ·钻臂机构三维实体模型的创建 | 第54-55页 |
| ·钻臂虚拟样机模型的建立 | 第55-56页 |
| ·液压钻车钻臂机构动力学仿真分析 | 第56-59页 |
| ·下升降臂举升过程仿真分析 | 第57页 |
| ·上升降臂举升过程仿真分析 | 第57-58页 |
| ·动力学仿真分析结论 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 试验研究 | 第60-64页 |
| ·钻机部分试验研究 | 第60-61页 |
| ·钻臂机构的试验研究 | 第61-62页 |
| ·实验结果及分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第7章 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第71页 |
