四旋翼无人飞行器设计与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11页 |
| ·四旋翼无人飞行器的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·四旋翼无人飞行器关键技术 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作和内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 四旋翼无人飞行器原理及总体设计 | 第15-26页 |
| ·四旋翼无人飞行器原理及建模 | 第15-19页 |
| ·四旋翼飞行器原理介绍 | 第15-16页 |
| ·飞行姿态角的定义 | 第16-17页 |
| ·坐标转换矩阵 | 第17-18页 |
| ·系统模型建立 | 第18-19页 |
| ·航姿参考系统数据融合理论 | 第19-24页 |
| ·离散卡尔曼滤波基本理论 | 第20-22页 |
| ·扩展卡尔曼滤波基本理论 | 第22-24页 |
| ·四旋翼无人飞行器系统总体设计 | 第24-25页 |
| ·总体设计规划 | 第24页 |
| ·飞行器系统组成 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四旋翼飞行器系统硬件设计与实现 | 第26-37页 |
| ·飞行测控系统硬件构成 | 第26页 |
| ·主控制器系统硬件设计 | 第26-28页 |
| ·LPC1759 主控制器介绍 | 第26-28页 |
| ·时钟及复位电路的设计 | 第28页 |
| ·电源模块电路设计 | 第28页 |
| ·航姿参考系统（AHRS）电路设计 | 第28-33页 |
| ·AHRS 硬件综述和主要器件选型 | 第28-29页 |
| ·MEMS 惯性器件电路 | 第29-30页 |
| ·AD 采集电路 | 第30-31页 |
| ·磁传感器电路设计 | 第31页 |
| ·AHRS 微处理器电路设计 | 第31-33页 |
| ·无刷直流电机驱动系统设计 | 第33-36页 |
| ·Mega8 最小系统简介 | 第33-34页 |
| ·功率驱动模块电路设计 | 第34页 |
| ·无刷电机 PWM 控制电路设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 四旋翼飞行器姿态测量与控制系统设计 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·航姿参考系统描述 | 第37-40页 |
| ·姿态和航向初始化 | 第37-39页 |
| ·姿态和航向更新 | 第39-40页 |
| ·航姿参考系统扩展卡尔曼滤波器设计 | 第40-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器状态方程 | 第41-42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器观测方程 | 第42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器设计 | 第42-43页 |
| ·基于 EKF 的航姿参考系统仿真分析 | 第43-45页 |
| ·飞行控制系统设计 | 第45-50页 |
| ·飞控系统结构分析 | 第45-47页 |
| ·飞行控制律设计 | 第47-50页 |
| ·控制系统仿真分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 四旋翼飞行器系统软件设计与实验研究 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·飞行器系统软件设计 | 第53-57页 |
| ·飞行控制软件设计 | 第53-54页 |
| ·航姿参考系统软件设计 | 第54-55页 |
| ·AD 程序设计 | 第55-56页 |
| ·I2C 总线程序设计 | 第56-57页 |
| ·传感器数据标定 | 第57-60页 |
| ·惯性器件数据标定 | 第57-58页 |
| ·磁传感器标定 | 第58-60页 |
| ·上位机显示软件设计 | 第60-61页 |
| ·飞行器系统实验与调试 | 第61-64页 |
| ·航姿参考系统调试 | 第61-62页 |
| ·飞行控制系统调试 | 第62-63页 |
| ·系统实验调试过程 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
