| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·地面密集度测试系统简介 | 第8-9页 |
| ·功能模块构成 | 第8-9页 |
| ·测量原理 | 第9页 |
| ·测试系统运动控制模块简介 | 第9-12页 |
| ·全站仪简介 | 第9-10页 |
| ·直流电机驱动原理 | 第10-12页 |
| ·测试系统中电机驱动可能存在问题分析 | 第12页 |
| ·文章研究内容及行文安排 | 第12-14页 |
| 第二章 硬件电路设计 | 第14-24页 |
| ·ARM9 开发平台 | 第14-19页 |
| ·ARM 简介 | 第14-15页 |
| ·S3C2440 概述 | 第15-17页 |
| ·ARM9 开发平台模块 | 第17-18页 |
| ·直流力矩电机及选型 | 第18-19页 |
| ·直流电机驱动电路 | 第19-22页 |
| ·总体设计 | 第19页 |
| ·电机驱动芯片33887 | 第19-21页 |
| ·直流电机参数反馈模块 | 第21-22页 |
| ·触摸屏可视化界面 | 第22-24页 |
| ·概述 | 第22页 |
| ·直流电机控制界面 | 第22-24页 |
| 第三章 直流电机驱动控制系统介绍 | 第24-34页 |
| ·概述 | 第24-26页 |
| ·PWM 介绍 | 第24页 |
| ·ARM9 的PWM 输出介绍 | 第24-26页 |
| ·系统结构与工作原理 | 第26-29页 |
| ·系统结构 | 第26-27页 |
| ·直流电机驱动工作原理 | 第27-29页 |
| ·电机启动控制方案 | 第29-32页 |
| ·直流电机特性简介 | 第29-30页 |
| ·直流电机启动特性控制 | 第30-31页 |
| ·直流电机的过电流保护 | 第31-32页 |
| ·数据采集 | 第32-34页 |
| ·采样定理及电机转动位置的采集 | 第32页 |
| ·测控系统中的数据采集 | 第32-34页 |
| 第四章 PID 控制算法 | 第34-44页 |
| ·概述 | 第34页 |
| ·PID 控制器 | 第34-42页 |
| ·PID 控制原理 | 第34-36页 |
| ·数字PID 控制算法 | 第36-38页 |
| ·PID 控制器的改进设计 | 第38-41页 |
| ·PID 控制参数的整定 | 第41-42页 |
| ·测试系统PID 算法的标定 | 第42-43页 |
| ·直流电机控制及控制效果 | 第43-44页 |
| 第五章 直流电机PID 控制软件实现 | 第44-57页 |
| ·软件在PCI-8132 运动控制卡上测试 | 第44-45页 |
| ·ARM9 裸机控制 | 第45-48页 |
| ·ARM 裸机控制软件开发环境介绍 | 第45-46页 |
| ·ARM 处理器的Boot Loader 及其操作模式简介 | 第46-47页 |
| ·裸机控制 | 第47-48页 |
| ·嵌入式操作系统相关介绍 | 第48-52页 |
| ·操作系统的选择 | 第48-49页 |
| ·开发软件介绍 | 第49-51页 |
| ·BSP 介绍 | 第51-52页 |
| ·WinCE OS 下直流电机控制编程 | 第52-57页 |
| ·流驱动的设计 | 第52-54页 |
| ·应用程序 | 第54页 |
| ·WinCE OS 上控制可执行软件PID 控制器的实现 | 第54-57页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第57-60页 |
| ·工作总结 | 第57-58页 |
| ·工作展望 | 第58-60页 |
| ·CCD 摄像传感模块设计展望 | 第58页 |
| ·GPS 定位模块设计展望 | 第58-59页 |
| ·测控系统的应用 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第63页 |