约束非线性预测控制算法及其鲁棒稳定性研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-9页 |
| 符号说明 | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·非线性预测控制基本原理与基本特点 | 第14-17页 |
| ·基本原理 | 第14-16页 |
| ·基本特点 | 第16-17页 |
| ·非线性预测控制研究现状 | 第17-26页 |
| ·优化可行性 | 第18页 |
| ·稳定性 | 第18-20页 |
| ·鲁棒性 | 第20-23页 |
| ·计算量 | 第23-26页 |
| ·稳定域估计 | 第26页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第26-28页 |
| 第2章 Minimax次优鲁棒非线性预测控制 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·系统描述及相关引理 | 第29-30页 |
| ·次优鲁棒预测控制设计 | 第30-37页 |
| ·次优NMPC算法设计 | 第31-33页 |
| ·优化可行性分析 | 第33-35页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第35-37页 |
| ·终端约束鲁棒不变集的讨论 | 第37-38页 |
| ·状态限界扰动下的次优设计 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第3章 鲁棒氏非线性预测控制 | 第42-65页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·系统描述 | 第43-45页 |
| ·鲁棒H_∞预测控制设计 | 第45-54页 |
| ·设计参数(E，Ω)的计算 | 第46-48页 |
| ·最优H_∞MPC的鲁棒性分析 | 第48-52页 |
| ·次优H_∞MPC的鲁棒性分析 | 第52-53页 |
| ·终端集的鲁棒不变性分析 | 第53-54页 |
| ·鲁棒H_∞MPC的参数化设计 | 第54-61页 |
| ·仿射输入控制 | 第55-57页 |
| ·终端域的估计及鲁棒稳定性分析 | 第57-58页 |
| ·鲁棒稳定域的扩展 | 第58-61页 |
| ·实例与仿真 | 第61-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第4章 构造性非线性模型预测控制 | 第65-91页 |
| ·引言 | 第65-67页 |
| ·构造性非线性预测控制基本原理 | 第67-70页 |
| ·Sontag型构造性预测控制设计 | 第70-84页 |
| ·Sontag公式的改进 | 第71-75页 |
| ·Sontag型CNMPC | 第75-76页 |
| ·稳定域的扩展 | 第76-79页 |
| ·单变量CNMPC | 第79-81页 |
| ·逆最优性和鲁棒性分析 | 第81-84页 |
| ·实例与仿真 | 第84-89页 |
| ·闭环系统仿真 | 第85-87页 |
| ·受扰控制下的闭环特性 | 第87-89页 |
| ·小结 | 第89-91页 |
| 第5章 反步设计构造性模型预测控制 | 第91-110页 |
| ·引言 | 第91-92页 |
| ·无约束严格反馈系统的可调控制 | 第92-97页 |
| ·特定严格反馈系统的可调控制 | 第92-94页 |
| ·一般严格反馈系统的可调控制 | 第94-97页 |
| ·反步设计构造性预测控制 | 第97-100页 |
| ·稳定控制类的构造 | 第97-98页 |
| ·算法设计 | 第98-100页 |
| ·轮式移动机器人的优化镇定 | 第100-109页 |
| ·系统描述 | 第100-101页 |
| ·速度控制器设计 | 第101-103页 |
| ·力矩控制器设计 | 第103-106页 |
| ·数值仿真 | 第106-109页 |
| ·小结 | 第109-110页 |
| 第6章 总结与展望 | 第110-112页 |
| ·主要工作 | 第110-111页 |
| ·研究展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第124-125页 |
