结构化道路环境下视觉导航摄像机的外参数自动标定方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·自主驾驶车与车辆主动安全技术 | 第8-14页 |
| ·主动安全新技术 | 第9-11页 |
| ·自主车导航技术的研究状况 | 第11-13页 |
| ·利用车载摄像机的自主车视觉导航 | 第13-14页 |
| ·道路、车辆与图像间关系 | 第14-17页 |
| ·驾驶员与道路、车辆间关系 | 第14-15页 |
| ·车载摄像机与道路、自主车间关系 | 第15-17页 |
| ·论文的研究工作 | 第17-19页 |
| ·论文的内容与组织结构 | 第17-18页 |
| ·论文的主要贡献 | 第18-19页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第19-25页 |
| ·摄像机标定的方法概述 | 第19-21页 |
| ·摄像机标定方法的分类 | 第19-20页 |
| ·经典的摄像机标定方法 | 第20-21页 |
| ·摄像机标定的应用与发展 | 第21-23页 |
| ·摄像机标定的研究内容 | 第21-22页 |
| ·摄像机标定的主要应用 | 第22-23页 |
| ·本文的摄像机标定思路 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 道路模型及其参数化描述 | 第25-38页 |
| ·坐标系变换 | 第25-28页 |
| ·坐标系定义 | 第25-26页 |
| ·坐标系间关系 | 第26-28页 |
| ·简化摄像机模型 | 第28-29页 |
| ·结构化道路建模 | 第29-32页 |
| ·结构化道路特性 | 第29-30页 |
| ·瞬时车道局部坐标系 | 第30页 |
| ·水平道路模型 | 第30-32页 |
| ·图像坐标系下的道路参数化描述 | 第32-37页 |
| ·不同摄像机模型下的道路曲线形式 | 第33-34页 |
| ·统一的道路曲线描述 | 第34-36页 |
| ·统一描述形式中的参数意义 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 结构化道路环境车载摄像机的自动标定 | 第38-52页 |
| ·关键数据测量及形式化描述 | 第38-40页 |
| ·关键数据计算 | 第38-39页 |
| ·模型的形式化描述 | 第39-40页 |
| ·卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波 | 第40-43页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第41-42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波在本文的应用 | 第43-45页 |
| ·算法研究 | 第45-49页 |
| ·思路分析 | 第45-48页 |
| ·摄像机自动标定算法 | 第48-49页 |
| ·仿真实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验验证 | 第52-62页 |
| ·图像坐标系中道路参数的获得 | 第52-56页 |
| ·图像预处理 | 第52-54页 |
| ·获取图像坐标系下道路参数 | 第54-56页 |
| ·实验验证 | 第56-61页 |
| ·实车实验1 | 第56-58页 |
| ·实车实验2 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·本文工作总结 | 第62-63页 |
| ·今后研究方向 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
