首页--航空、航天论文--航空论文--各类型航空器论文--无人驾驶飞机论文

基于增强学习的小型无人直升机控制方法研究

摘要第1-9页
ABSTRACT第9-10页
第一章 绪论第10-21页
   ·研究背景第10-11页
   ·国内外小型无人直升机发展现状第11-16页
     ·国外小型无人直升机研究现状第11-13页
     ·国内小型无人直升机研究现状第13-15页
     ·当前小型无人直升机研究热点第15-16页
   ·增强学习理论体系及应用第16-20页
     ·基于值函数的增强学习算法第16-18页
     ·基于策略搜索的增强学习算法第18-19页
     ·增强学习的应用第19-20页
   ·论文结构第20-21页
第二章 小型直升机频域模型辨识算法研究第21-43页
   ·频域辨识基本理论第21-29页
     ·频域辨识的基本原理第22-25页
     ·状态空间模型辨识方法第25-27页
     ·状态空间模型辨识的准确性分析第27-29页
   ·无人直升机参数动力学模型建立第29-34页
     ·直升机状态空间模型建立第29-33页
     ·模型简化第33-34页
   ·频域辨识法在直升机模型辨识中的应用第34-42页
     ·飞行数据获取第34-35页
     ·状态空间模型参数确定第35-40页
     ·模型验证第40-42页
   ·本章小结第42-43页
第三章 基于值函数增强学习的无人直升机控制算法研究第43-58页
   ·Markov决策过程第43-46页
   ·基于值函数的增强学习算法第46-48页
   ·基于表格型增强学习算法的飞行控制器设计第48-52页
     ·状态和行为的离散化第49-50页
     ·基于值函数的增强学习控制器设计第50-51页
     ·仿真结果与分析第51-52页
   ·基于GSBF神经网络增强学习算法的飞行控制器设计第52-57页
     ·RBF和GSBF神经网络第52-54页
     ·基于GSBF神经网络的增强学习控制器设计第54-55页
     ·仿真结果与分析第55-57页
   ·本章小结第57-58页
第四章 基于策略搜索增强学习的无人直升机控制算法研究第58-73页
   ·部分可观测Markov决策过程第58-59页
   ·POMDP中策略搜索的一般问题第59-61页
   ·Pegasus策略搜索第61-63页
     ·Pegasus基本思想第61-62页
     ·Pegasus策略搜索方法第62-63页
   ·基于Pegasus思想的梯度搜索算法研究第63-67页
     ·梯度计算第64-66页
     ·Pegasus梯度搜索算法描述第66-67页
   ·Pegasus梯度搜索算法在直升机飞行控制中的应用第67-72页
     ·参数化策略和回报函数的确定第67-69页
     ·仿真结果与分析第69-72页
   ·本章小结第72-73页
第五章 总结与展望第73-75页
致谢第75-76页
参考文献第76-80页
作者在硕士期间取得的学术成果第80页

论文共80页,点击 下载论文
上一篇:移动数据库的事务级同步复制技术研究
下一篇:《序曲第二号“流水”》与《水的摇影》的比较研究