基于立体视觉的浮体六自由度测量
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| 1．1 项目背景与意义 | 第8页 |
| 1．2 项目概况 | 第8-10页 |
| 2 系统基本工作原理及组成 | 第10-13页 |
| 2．1 基本工作原理 | 第10-11页 |
| 2．2 模拟平台 | 第11-13页 |
| 2．2．1 标定平台 | 第11-12页 |
| 2．2．2 标定标志板 | 第12-13页 |
| 3 图像采集 | 第13-24页 |
| 3．1 CCD | 第13-16页 |
| 3．1．1 CCD工作原理 | 第13页 |
| 3．1．2 主要技术参数 | 第13-14页 |
| 3．1．3 UP-600数字CCD | 第14-16页 |
| 3．2 图像采集卡 | 第16-17页 |
| 3．3 视频采集 | 第17-23页 |
| 3．3．1 硬件连接 | 第17-18页 |
| 3．3．2 图像采集软件 | 第18-23页 |
| 3．4 小结 | 第23-24页 |
| 4 摄像机的标定、立体匹配及三维重构 | 第24-45页 |
| 4．1 成像的基本知识 | 第24-25页 |
| 4．2 摄影成像原理 | 第25-26页 |
| 4．3 五种坐标系及关系 | 第26-28页 |
| 4．3．1 坐标系 | 第26-27页 |
| 4．3．2 坐标变换关系 | 第27-28页 |
| 4．4 标定过程误差分析 | 第28-30页 |
| 4．5 摄像机模型 | 第30-32页 |
| 4．6 标定方法 | 第32-40页 |
| 4．6．1 传统摄像机标定方法 | 第32-33页 |
| 4．6．2 原有系统的标定方法 | 第33-36页 |
| 4．6．3 对原有系统改进的标定方法 | 第36-40页 |
| 4．7 立体匹配 | 第40-43页 |
| 4．8 三维重构 | 第43-44页 |
| 4．9 小结 | 第44-45页 |
| 5 图像分割及特征点的提取 | 第45-55页 |
| 5．1 图像处理概述 | 第45-47页 |
| 5．2 图像分割 | 第47-49页 |
| 5．2．1 图像分割的一般模型 | 第47页 |
| 5．2．2 图像分割方法 | 第47-49页 |
| 5．3 特征点的提取 | 第49-51页 |
| 5．4 本文所用的图像分割及特征点提取算法 | 第51-55页 |
| 6 六自由度的分解 | 第55-59页 |
| 7 系统设计及实验结果 | 第59-68页 |
| 7．1 图像处理系统的一般设计方法 | 第59页 |
| 7．2 软件系统的设计 | 第59-60页 |
| 7．3 实验结果 | 第60-67页 |
| 7．3．1 标定参数及精度分析 | 第60-63页 |
| 7．3．2 F基本矩阵系数 | 第63页 |
| 7．3．3 六自由度运动分量误差分析 | 第63-66页 |
| 7．3．4 两种标定方法的比较 | 第66-67页 |
| 7．4 工程应用 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第73页 |
