| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题的提出及社会意义 | 第11-12页 |
| ·组合导航系统简介 | 第12-14页 |
| ·组合导航的提出 | 第12-13页 |
| ·组合导航系统的发展过程 | 第13页 |
| ·组合导航系统的组合形式 | 第13-14页 |
| ·组合导航系统的卡尔曼滤波技术 | 第14页 |
| ·GPS／INS在管道地理位置测量中的应用 | 第14-15页 |
| ·论文研究的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 惯性导航系统原理与算法 | 第16-44页 |
| ·参考坐标系及参数说明 | 第16-19页 |
| ·常用坐标系 | 第16-17页 |
| ·参数说明 | 第17-19页 |
| ·惯性导航系统的特点与分类 | 第19-22页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第22-40页 |
| ·捷联式惯性导航系统的计算 | 第22-23页 |
| ·捷联式惯性导航系统的力学编排方程 | 第23-30页 |
| ·捷联式惯性导航系统的四元数法 | 第30-39页 |
| ·四元数的运动学微分方程 | 第39-40页 |
| ·高度计算的说明 | 第40-41页 |
| ·余弦矩阵微分方程 | 第41-44页 |
| 3 GPS数据输出与定位误差模型的建立 | 第44-51页 |
| ·GPS系统及其工作原理概述 | 第44-47页 |
| ·GPS系统概述 | 第44-45页 |
| ·GPS的定位原理 | 第45-47页 |
| ·GPS系统定位误差来源及分析 | 第47-51页 |
| ·GPS系统定位误差来源 | 第47-50页 |
| ·减小GPS测量误差的方法 | 第50-51页 |
| 4 GPS／INS组合导航系统 | 第51-70页 |
| ·简介 | 第51-52页 |
| ·组合导航的基本原理 | 第52-53页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第53-70页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第53-57页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波方程 | 第57-64页 |
| ·转移矩阵Φ_(k,k-1)和系统噪声方差阵Q_k的计算 | 第64-68页 |
| ·关于有色噪声条件下的卡尔曼滤波 | 第68-70页 |
| 5 惯性器件的硬件设计 | 第70-77页 |
| ·硬件电路的主要功能 | 第70页 |
| ·惯性器件平面运动测量应用电路 | 第70-72页 |
| ·三轴加速度计MMA7260Q的应用电路 | 第72-73页 |
| ·单轴加速度计和单轴陀螺仪的硬件电路 | 第73-74页 |
| ·测量数据分析 | 第74-75页 |
| ·二维运动测量数据 | 第74页 |
| ·三维运动加速度测量数据 | 第74-75页 |
| ·惯性器件使用方法 | 第75-77页 |
| ·惯性器件的特性 | 第75-76页 |
| ·硬件电路的几点说明 | 第76-77页 |
| 6 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录A | 第81-82页 |
| 附录B | 第82-83页 |
| 附录C | 第83-84页 |
| 在学研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |