| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1．1 气动技术的发展状况 | 第8-12页 |
| 1．1．1 国际上气动技术的起源与发展历程 | 第9-10页 |
| 1．1．2 国内气动技术的发展趋势 | 第10-11页 |
| 1．1．3 气动伺服技术的发展 | 第11-12页 |
| 1．2 气动技术的应用 | 第12-14页 |
| 1．2．1 气动技术在工业自动化中的应用 | 第12-14页 |
| 1．3 本课题的来源及意义 | 第14-17页 |
| 1．3．1 冲压车间的基本任务 | 第14-15页 |
| 1．3．2 冲压车间需要改进的机间输送机 | 第15-17页 |
| 2 输送机的方案拟定及设计 | 第17-29页 |
| 2．1 输送机设计、使用要求 | 第17页 |
| 2．2 几种传动形式的特点及应用范围 | 第17-18页 |
| 2．3 气动伺服传动方案的确定 | 第18-29页 |
| 2．3．1 目前所用方案存在的主要问题 | 第18-19页 |
| 2．3．2 伺服气动的优点 | 第19页 |
| 2．3．3 气动伺服控制系统设计 | 第19-20页 |
| 2．3．4 气动伺服机间输送机结构设计 | 第20-29页 |
| 3 气动伺服定位系统的数学建模及仿真 | 第29-42页 |
| 3．1 气缸的动静态特性分析 | 第29-31页 |
| 3．1．1 气缸的静特性 | 第29页 |
| 3．1．2 气缸动态特性分析及建模 | 第29-31页 |
| 3．2 气动伺服定位系统的数学模型 | 第31-36页 |
| 3．2．1 己知负载情况及运动参数 | 第32页 |
| 3．2．2 确定工作气缸的工作压力和尺寸 | 第32页 |
| 3．2．3 确定气体质量流量 | 第32-33页 |
| 3．2．4 计算滑阀的最大开启量 | 第33-34页 |
| 3．2．5 零位系数c_3与c_4 | 第34-35页 |
| 3．2．6 阀控气缸回路开环传递函数、频率及阻尼比 | 第35-36页 |
| 3．3 系统的仿真 | 第36-42页 |
| 3．3．1 Matlab在系统仿真中的应用 | 第37-38页 |
| 3．3．2 Matlab的几个特色 | 第38-39页 |
| 3．3．3 对阀控缸开环及闭环传递函数用Matlab仿真 | 第39-42页 |
| 4 控制策略的研究 | 第42-54页 |
| 4．1 引言 | 第42页 |
| 4．2 控制策略综述 | 第42-44页 |
| 4．2．1 经典控制方法 | 第42-43页 |
| 4．2．2 现代控制方法 | 第43-44页 |
| 4．3 PID算法 | 第44-47页 |
| 4．3．1 数字PID基本算法 | 第44-45页 |
| 4．3．2 PID的位置算法 | 第45-46页 |
| 4．3．3 PID的增量式算法 | 第46-47页 |
| 4．4 控制器的设计 | 第47-54页 |
| 4．4．1 频率校正 | 第47-54页 |
| 5 气动伺服输送机的设计和试验研究 | 第54-60页 |
| 5．1 试验样机的设计 | 第54-56页 |
| 5．1．1 试验样机设计要求 | 第54页 |
| 5．1．2 气动回路的设计及气动元件的选择 | 第54-56页 |
| 5．2 MCGS组态软件实现系统控制 | 第56-57页 |
| 5．3 试验结果 | 第57-60页 |
| 6 结论 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-65页 |