| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·研究动机 | 第12-13页 |
| ·惯性导航系统 | 第13-17页 |
| ·捷联惯导算法研究 | 第13-16页 |
| ·坐标系转换的数学描述 | 第16-17页 |
| ·非线性滤波——组合导航信息融合的基石 | 第17-21页 |
| ·论文的研究内容与贡献 | 第21-24页 |
| 第二章 基于对偶四元数的捷联惯性导航算法 | 第24-55页 |
| ·本章符号定义 | 第24页 |
| ·引言 | 第24-26页 |
| ·对偶四元数代数 | 第26-29页 |
| ·四元数 | 第26-27页 |
| ·对偶数 | 第27-28页 |
| ·对偶四元数 | 第28-29页 |
| ·对偶四元数捷联惯性导航微分方程 | 第29-32页 |
| ·对偶四元数捷联惯性导航算法 | 第32-35页 |
| ·螺旋向量的计算 | 第33-34页 |
| ·对偶四元数更新 | 第34-35页 |
| ·对偶四元数算法与传统算法的解析比较 | 第35-41页 |
| ·微分方程的理论一致性 | 第35-36页 |
| ·螺旋修正与圆锥/划船修正的关系 | 第36-39页 |
| ·算法误差分析 | 第39-41页 |
| ·数值结果及分析 | 第41-44页 |
| ·理想惯性器件的仿真 | 第41-43页 |
| ·非理想惯性器件的仿真 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-51页 |
| ·本章附录 | 第51-55页 |
| A） (2.13)的导出 | 第51页 |
| B） (2.15)的导出 | 第51-52页 |
| C） (2.16)的导出 | 第52-53页 |
| D） (2.55)的导出 | 第53-55页 |
| 第三章 基于对偶四元数的捷联惯性导航误差模型 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·捷联惯性导航误差模型 | 第55-61页 |
| ·ADQE 模型 | 第55-58页 |
| ·MDQE 模型 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 地球坐标系到地理坐标系转换的新算法 | 第62-69页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·数学描述 | 第62-65页 |
| ·坐标转换算法 | 第65-66页 |
| ·数值结果 | 第66-67页 |
| ·算法比较 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 解析非线性高斯滤波的多维数值积分观 | 第69-88页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·高斯滤波器的一般形式 | 第70-71页 |
| ·近似高斯滤波器 | 第71-78页 |
| ·Gauss-Hermite 乘积公式 | 第72-73页 |
| ·单项式精确公式 | 第73-75页 |
| ·函数拟合方法 | 第75-78页 |
| ·比较研究：分析与仿真 | 第78-87页 |
| ·精度、效率和数值稳定性 | 第78-80页 |
| ·仿真实例 | 第80-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 Unscented 卡尔曼滤波: 扩展与非扩展 | 第88-96页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·Unscented 变换 | 第88-91页 |
| ·非扩展UT 变换 | 第88-89页 |
| ·扩展UT 变换 | 第89-91页 |
| ·Unscented 卡尔曼滤波 | 第91-94页 |
| ·实例 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第七章 高斯粒子滤波的两个拓展 | 第96-114页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·半高斯粒子滤波 | 第96-102页 |
| ·半高斯粒子滤波的导出 | 第96-100页 |
| ·仿真研究 | 第100-102页 |
| ·基于准Monte Carlo 的高斯粒子滤波 | 第102-112页 |
| ·低偏差序列 | 第103-108页 |
| ·高斯粒子滤波 | 第108-110页 |
| ·数值结果 | 第110-112页 |
| ·本章小结 | 第112-114页 |
| 第八章 结论与展望 | 第114-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表/投稿的论文 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-126页 |