基于机器视觉的物料分拣搬运系统的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现现状 | 第9-13页 |
| 1.3 论文研究思路和主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体结构方案 | 第15-22页 |
| 2.1 系统的总体结构方案 | 第15-16页 |
| 2.2 视觉系统的工作过程 | 第16-17页 |
| 2.3 机械手工作过程 | 第17-18页 |
| 2.4 皮带输送机工作过程 | 第18-20页 |
| 2.5 PLC的控制过程 | 第20-21页 |
| 2.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 机器视觉算法及软硬件设计 | 第22-37页 |
| 3.1 机器视觉核心算法 | 第22-25页 |
| 3.2 视觉系统的硬件设计 | 第25-27页 |
| 3.3 视觉系统的软件设计 | 第27-36页 |
| 3.3.1 机器视觉软件选择 | 第27-28页 |
| 3.3.2 视觉软件Halcon的相机标定 | 第28-32页 |
| 3.3.3 基于Halcon的形状识别 | 第32-34页 |
| 3.3.4 基于Halcon的颜色识别 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 机械手及变频器的硬件设计 | 第37-49页 |
| 4.1 机械手工作原理及组成 | 第37-38页 |
| 4.2 机械手设计方案 | 第38-44页 |
| 4.2.1 机械手的坐标型式和自由度设计 | 第38页 |
| 4.2.2 手爪结构设计 | 第38-40页 |
| 4.2.3 手臂结构设计 | 第40-44页 |
| 4.3 机械手气动回路设计 | 第44-45页 |
| 4.4 变频器硬件设计 | 第45-48页 |
| 4.4.1 变频器的结构设计和原理 | 第45-46页 |
| 4.4.2 变频器主回路接线设计 | 第46-47页 |
| 4.4.3 变频器控制回路接线端子和参数设置 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 PLC硬件设计及通信连接 | 第49-56页 |
| 5.1 PLC控制系统结构分析 | 第49-50页 |
| 5.2 PLC 选型和分配输入输出端子 | 第50-51页 |
| 5.3 三菱FXPLC的硬件接线设计 | 第51-53页 |
| 5.4 PLC与计算机通信及硬件连接 | 第53-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 控制系统软件设计及仿真测试 | 第56-68页 |
| 6.1 系统过程及分析 | 第56-57页 |
| 6.2 PLC控制程序及编程 | 第57-60页 |
| 6.2.1 PLC编程语言和编程规则 | 第57页 |
| 6.2.2 三菱GX Developer程序设计 | 第57-60页 |
| 6.3 PLC 与计算机的连接及程序输入输出 | 第60-61页 |
| 6.4 三菱GX Simulator仿真软件设计 | 第61-63页 |
| 6.5 组态软件系统设计 | 第63-67页 |
| 6.5.1 组态王系统设计 | 第64-67页 |
| 6.5.2 组态王系统测试 | 第67页 |
| 6.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
