| 第一章 绪论 | 第1-20页 |
| ·四轮转向技术的由来、发展与现状 | 第10-13页 |
| ·四轮转向的基本原理以及优点 | 第13-14页 |
| ·四轮转向车辆的实际控制方法 | 第14-15页 |
| ·四轮转向车辆的研究状况 | 第15-17页 |
| ·国外 | 第15-17页 |
| ·国内 | 第17页 |
| ·本论文采用的技术路线 | 第17-19页 |
| ·本论文的意义 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 四轮转向车辆的线性动力学模型 | 第20-30页 |
| ·两轮转向车辆线性二自由度模型的建立 | 第20-25页 |
| ·两轮转向车辆线性二自由度模型 | 第20-23页 |
| ·两轮转向车辆稳态响应和瞬态响应分析 | 第23-25页 |
| ·四轮转向车辆线性二自由度模型 | 第25-26页 |
| ·四轮转向车辆三自由度线性模型的建立 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于RBF轮胎的四轮转向车辆非线性模型 | 第30-44页 |
| ·车辆轮胎模型 | 第30页 |
| ·轮胎侧偏特性及侧向力模型 | 第30-37页 |
| ·轮胎侧偏特性 | 第30-32页 |
| ·轮胎侧向力模型 | 第32-37页 |
| ·轮胎的“魔术”经验模型 | 第32-33页 |
| ·轮胎的BP神经网络侧向力模型 | 第33-37页 |
| ·轮胎的RBF神经网络侧向力模型 | 第37-41页 |
| ·RBF(radial basis function)神经网络简介 | 第37页 |
| ·RBF神经网络轮胎模型的结构 | 第37-38页 |
| ·RBF神经网络学习算法与选择 | 第38-39页 |
| ·RBF网络参数的选择与确定 | 第39-40页 |
| ·BP和RBF神经网络轮胎模型的仿真与分析 | 第40-41页 |
| ·两种神经网络轮胎模型的比较分析 | 第41-42页 |
| ·基于RBF轮胎的四轮转向车辆三自由度非线性模型的建立 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 前后轮转角成比例控制的四轮转向车辆的仿真与分析 | 第44-53页 |
| ·四轮转向车辆的控制方法 | 第44-45页 |
| ·前后轮转角比例控制的四轮转向车辆的操纵稳定性仿真与分析 | 第45-52页 |
| ·四轮转向车辆的传递函数和状态空间方程 | 第45-48页 |
| ·四轮转向车辆仿真与分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 四轮转向车辆模型跟踪控制与仿真 | 第53-63页 |
| ·模型跟踪控制 | 第53-55页 |
| ·四轮转向车辆的控制方法 | 第55页 |
| ·四轮转向车辆的控制策略 | 第55-56页 |
| ·参考模型的选择 | 第56-58页 |
| ·四轮转向车辆模型跟踪控制率的推导 | 第58-59页 |
| ·基于RBF轮胎的非线性仿真模型在跟踪控制中的应用 | 第59-62页 |
| ·控制系统的Simulink模型 | 第59-60页 |
| ·控制系统的仿真结果与分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80页 |
