| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-37页 |
| ·并联机床―新一代数控加工设备 | 第16-20页 |
| ·数控技术的发展历程 | 第16-17页 |
| ·并联机构及其应用 | 第17-18页 |
| ·传统数控机床结构上的重大突破 | 第18-20页 |
| ·并联机床的发展状况 | 第20-35页 |
| ·并联机床在国际上的发展状况 | 第20-26页 |
| ·并联机床在国内的发展状况 | 第26-29页 |
| ·并联机床的理论研究概述 | 第29-34页 |
| ·并联机床发展趋势 | 第34-35页 |
| ·课题意义 | 第35页 |
| ·本文的主要内容 | 第35-37页 |
| 第2章 5- UPS/PRPU 并联机床构型设计与运动学分析 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·并联机床的构型设计 | 第37-39页 |
| ·构型设计基本思想 | 第37-38页 |
| ·5自由度并联机床机构选型 | 第38页 |
| ·5- UPS/PRPU 并联机构描述 | 第38-39页 |
| ·PRPU 分支运动学分析 | 第39-44页 |
| ·动平台被约束运动的确定 | 第39-41页 |
| ·PRPU 分支位置正反解分析 | 第41-44页 |
| ·5- UPS 分支位置反解分析 | 第44-46页 |
| ·5- UPS 分支速度分析 | 第46-52页 |
| ·机床运动性能描述 | 第52-58页 |
| ·结构参数 | 第52-53页 |
| ·工作空间 | 第53-55页 |
| ·速度灵巧度 | 第55-57页 |
| ·奇异位形 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 5- UPS/PRPU 并联机床静力学分析 | 第59-68页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·PRPU 分支对动平台约束力的分析 | 第59-60页 |
| ·并联机床的静力平衡方程 | 第60-62页 |
| ·并联机床运行过程中的静力分析 | 第62-63页 |
| ·并联机床静力计算实例 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 5- UPS/PRPU 并联机床动力学建模 | 第68-83页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·并联机床运动分析 | 第68-75页 |
| ·PRPU 分支构件的运动分析 | 第68-73页 |
| ·UPS 分支构件的运动分析 | 第73-75页 |
| ·广义坐标(驱动副关节坐标)与主要构件运动映射关系分析 | 第75-76页 |
| ·动平台运动速度与驱动轴速度之间的映射关系 | 第75-76页 |
| ·PRPU 分支构件运动速度与驱动轴速度之间的映射关系 | 第76页 |
| ·UPS 分支构件运动速度与驱动轴速度之间的映射关系 | 第76页 |
| ·机床主要构件受力情况分析 | 第76-78页 |
| ·动平台受力情况分析 | 第76-77页 |
| ·PRPU 分支构件受力情况分析 | 第77页 |
| ·UPS 分支构件受力情况分析 | 第77-78页 |
| ·动力学方程建立 | 第78-79页 |
| ·等效驱动力计算 | 第78页 |
| ·动力学模型建立 | 第78-79页 |
| ·机床驱动力计算实例 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 控制系统硬件结构设计 | 第83-94页 |
| ·引言 | 第83页 |
| ·控制系统硬件总体方案 | 第83-90页 |
| ·控制系统的逻辑结构 | 第83-84页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第84-90页 |
| ·电机容量校核 | 第90-93页 |
| ·主轴驱动电机容量校核 | 第90页 |
| ·进给伺服电机容量校核 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 控制系统软件开发 | 第94-109页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·控制系统软件开发平台 | 第94-95页 |
| ·控制系统软件结构 | 第95-100页 |
| ·人机界面模块 | 第96-97页 |
| ·代码编译模块 | 第97页 |
| ·运动控制模块 | 第97-98页 |
| ·机床调试模块 | 第98-99页 |
| ·辅助功能模块 | 第99-100页 |
| ·PLC 管理模块 | 第100页 |
| ·控制系统软件基本功能实现 | 第100-108页 |
| ·控制系统信息流设计 | 第100-101页 |
| ·机床标定方法 | 第101页 |
| ·机床回零方法 | 第101-102页 |
| ·位置伺服联动控制 | 第102-103页 |
| ·位姿检测实现方法 | 第103页 |
| ·机床运动仿真实现方法 | 第103-105页 |
| ·图像监视和网络控制实现方法 | 第105-107页 |
| ·PLC 实现方法 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第7章 运动控制算法研究 | 第109-120页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·并联机床相关坐标系设置 | 第109-110页 |
| ·并联机床运动控制特点和原理 | 第110-112页 |
| ·并联机床运动控制特点 | 第110-111页 |
| ·并联机床运动控制的基本原理 | 第111-112页 |
| ·并联机床运动控制算法 | 第112-118页 |
| ·刀具轨迹粗插补 | 第112-115页 |
| ·虚实映射变换 | 第115-116页 |
| ·驱动轴速度控制 | 第116-118页 |
| ·机床位姿检测算法 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第8章 5- UPS/PRPU 并联机床调试与加工实验 | 第120-124页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·并联机床总体情况 | 第120-122页 |
| ·并联机床结构特点 | 第120-121页 |
| ·并联机床技术参数 | 第121-122页 |
| ·并联机床初步调试 | 第122-123页 |
| ·并联机床加工实验 | 第123页 |
| ·本章小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 作者简介 | 第136页 |
