大洋采矿补偿平台串并联机构的运动学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪 论 | 第9-20页 |
| ·大洋采矿概述 | 第9-11页 |
| ·基于并联机构的大洋采矿补偿平台 | 第11-13页 |
| ·并联机构研究概况 | 第13-14页 |
| ·3-UPU并联机构 | 第14-17页 |
| ·主要研究内容及创新点 | 第17-20页 |
| 2 串并联机构位置分析 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·四元数与坐标变换 | 第20-23页 |
| ·串并联机构位置逆解 | 第23页 |
| ·串并联机构位置正解 | 第23-29页 |
| ·实例计算 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 3 串并联机构Jacobian矩阵与奇异构形 | 第34-47页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·串并联机构Jacobian矩阵 | 第35-38页 |
| ·串并联机构奇异构形分析 | 第38-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 串并联机构工作空间分析 | 第47-67页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·移动型3-UPU并联机构工作空间分析 | 第48-55页 |
| ·转动型3-UPU并联机构方位工作空间分析 | 第55-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 5 串并联机构的刚度特点 | 第67-83页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·并联机构的刚度矩阵 | 第68-71页 |
| ·移动型3-UPU并联机构的刚度特点 | 第71-76页 |
| ·转动型3-UPU并联机构的刚度特点 | 第76-78页 |
| ·串并联机构刚度 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 6 大洋采矿平台设计与仿真 | 第83-106页 |
| ·海况及采矿船运动 | 第83-85页 |
| ·大洋采矿及目前状况 | 第85-89页 |
| ·补偿平台尺寸规格设计 | 第89-96页 |
| ·大洋采矿补偿平台运动仿真 | 第96-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 7 全文总结与研究展望 | 第106-109页 |
| ·全文总结 | 第106-107页 |
| ·研究展望 | 第107-109页 |
| 致谢 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-121页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第121页 |
