| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 引言 | 第9页 |
| 1．2 课题的背景及意义 | 第9-12页 |
| 1．3 国内外研究动态概况 | 第12-15页 |
| 1．4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 GPS/惯性组合导航系统原理及误差分析 | 第17-35页 |
| 2．1 导航系统简介 | 第17-18页 |
| 2．2 组合导航的组合原则 | 第18-19页 |
| 2．3 GPS/SINS组合导航系统 | 第19-34页 |
| 2．3．1 GPS/SINS系统的数学模型 | 第19-26页 |
| 2．3．2 卡尔曼滤波器 | 第26-28页 |
| 2．3．3 系统数字仿真 | 第28-34页 |
| 2．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 GPS数据输出与定位误差模型的建立 | 第35-58页 |
| 3．1 GPS系统及其工作原理概述 | 第35-38页 |
| 3．1．1 GPS系统概述 | 第35-36页 |
| 3．1．2 GPS的定位原理和定位计算 | 第36-38页 |
| 3．2 GPS系统定位误差来源及分析 | 第38-42页 |
| 3．2．1 GPS系统定位误差来源 | 第38-41页 |
| 3．2．2 减小GPS测量误差的方法 | 第41-42页 |
| 3．3 GPS数据输出信号及其与PC机的通信 | 第42-48页 |
| 3．3．1 GPS信号数据格式简述 | 第42-43页 |
| 3．3．2 GPS接收机与PC机通信硬件设计 | 第43-45页 |
| 3．3．3 软件设计及数据转换分析 | 第45-46页 |
| 3．3．4 GPS定位数据的接收程序流程图 | 第46-48页 |
| 3．4 GPS误差信号分析与建模 | 第48-57页 |
| 3．4．1 引言 | 第48页 |
| 3．4．2 GPS定位误差信号的相关性分析 | 第48-50页 |
| 3．4．3 GPS误差信号模型的建立及其参数辨识 | 第50-57页 |
| 3．5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 GPS/SINS组合导航数据处理技术 | 第58-75页 |
| 4．1 问题的提出 | 第58-59页 |
| 4．2 GPS/SINS组合导航数据处理技术 | 第59-60页 |
| 4．3 几何精度因子GDOP的物理意义 | 第60-64页 |
| 4．4 卡尔曼滤波在GPS/SINS组合导航中的应用 | 第64-74页 |
| 4．4．1 GPS/惯性组合导航定位与测速精度 | 第64-69页 |
| 4．4．2 GPS/惯性组合导航系统性能精度分析 | 第69-73页 |
| 4．4．3 卡尔曼滤波中存在的问题及解决办法 | 第73-74页 |
| 4．5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |