基于CAN总线的电机群控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究课题背景和意义 | 第9页 |
| ·多电机同步控制系统研究现状 | 第9-12页 |
| ·多电机同步控制 | 第9-11页 |
| ·现场总线在多电机同步电机控制应用 | 第11-12页 |
| ·文章章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 电机群控制系统的总体方案设计 | 第13-16页 |
| ·控制系统总体方案要求 | 第13页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第13-15页 |
| ·电机群控制系统控制模式设计 | 第13页 |
| ·电机群控制系统通讯方案设计 | 第13-14页 |
| ·电机群控制系统总体框架 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第三章 电机群控制系统的硬件设计与实现 | 第16-22页 |
| ·运动控制模块 | 第16-18页 |
| ·运动控制芯片选择 | 第16-18页 |
| ·通信电路设计 | 第18页 |
| ·通信模块 | 第18-20页 |
| ·CAN 收发器选择 | 第18-19页 |
| ·CAN 接口电气隔离保护电路 | 第19-20页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-21页 |
| ·步进电机工作原理 | 第20页 |
| ·电机驱动芯片选择 | 第20-21页 |
| ·电机驱动电路 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第四章 电机群控制系统的应用层协议设计与实现 | 第22-35页 |
| ·CAN 协议 2.0B 介绍 | 第22-23页 |
| ·CAN 总线分层及各层功能 | 第23-24页 |
| ·CAN 总线的电气特性 | 第24页 |
| ·CAN 协议的错误处理机制 | 第24-26页 |
| ·错误类型 | 第24-25页 |
| ·节点错误处理 | 第25页 |
| ·故障界定方法 | 第25-26页 |
| ·电机群控制系统的 CAN 总线应用层协议设计 | 第26-31页 |
| ·CAN 报文格式 | 第27-28页 |
| ·数据传输 | 第28-30页 |
| ·网络传输状态监控 | 第30-31页 |
| ·、电机控制协议参数的定义 | 第31页 |
| ·多电机控制系统 CAN 总线报文传输 | 第31-34页 |
| ·总线初始化 | 第31-32页 |
| ·报文的发送 | 第32-33页 |
| ·报文的接收 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第五章 电机群控制系统的软件设计与实现 | 第35-48页 |
| ·软件开发环境 | 第36页 |
| ·多电机控制算法与实现 | 第36-41页 |
| ·时间分割法直线插补方法实现 | 第38-39页 |
| ·时间分割法圆弧插补实现 | 第39-41页 |
| ·电机群控制系统节点间通信实现 | 第41-45页 |
| ·报文发送 | 第42-43页 |
| ·报文接收 | 第43-45页 |
| ·电机加减速控制方法 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 实验调试及结果讨论 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 附录 A（攻读学位期间发表的论文） | 第55-56页 |
| 附录 B（程序） | 第56-60页 |
