| 摘要 | 第1-5页 |
| Summary | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-16页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的国内外的研究、发展状况 | 第6-13页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统在国外的研究及发展状况 | 第6-11页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统在国内的研究及发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状总结 | 第12-13页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的研究方向分析 | 第13-14页 |
| ·本文研究的课题来源、内容及意义 | 第14-15页 |
| ·本章小节 | 第15-16页 |
| 第二章 多自由度关节直接驱动系统的分类、特点及其应用 | 第16-24页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的分类 | 第16-17页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的种类介绍 | 第17-21页 |
| ·驻波型驱动系统 | 第17-18页 |
| ·行波型驱动系统 | 第18-20页 |
| ·混合型驱动系统 | 第20-21页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的特点及应用 | 第21-24页 |
| ·超声波电机的特点 | 第21-23页 |
| ·超声波电机的应用 | 第23-24页 |
| 第三章 多自由度关节直接驱动系统的振动特性 | 第24-34页 |
| ·压电陶瓷的压电效应与压电方程 | 第24-31页 |
| ·压电效应的简介 | 第24-25页 |
| ·压电效应的相关参数 | 第25-27页 |
| ·压电方程式 | 第27-31页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的结构及兰杰文振子的介绍 | 第31-32页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的结构 | 第31页 |
| ·兰杰文振子 | 第31-32页 |
| ·振动模态 | 第32-33页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的动态特性分析 | 第33-34页 |
| ·本章小节 | 第34页 |
| 第四章 多自由度关节直接驱动系统的运动轨迹分析 | 第34-49页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统的运行机理 | 第34-42页 |
| ·两相弯曲振动产生的圆柱定子的运动轨迹 | 第34-38页 |
| ·两相弯曲振动时定子驱动转子的运动 | 第38-39页 |
| ·一弯一纵振动产生的圆柱定子的运动轨迹 | 第39-40页 |
| ·一弯一纵振动时定子驱动转子的运动 | 第40-42页 |
| ·三相同时激励时定子表面一点的运动轨迹方程及仿真运动 | 第42-48页 |
| ·三相同时激励时定子表面一点的运动轨迹方程 | 第42-45页 |
| ·三相同时激励时定子表面一点的运动仿真 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 多自由度关节直接驱动系统的建模及有限元分析 | 第49-74页 |
| ·有限元概论 | 第49-50页 |
| ·有限元简介 | 第49页 |
| ·有限元软件ANSYS的简介 | 第49-50页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子的建模 | 第50-56页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子有限元模型的前处理 | 第50-52页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子的模态求解分析 | 第52-56页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子模态运动的合成及结果分析 | 第56-61页 |
| ·多自由度关节直接驱动系统定子模态运动的合成 | 第56-60页 |
| ·定子有限元模型模态合成结果分析 | 第60-61页 |
| ·压电材料的有限元分析 | 第61-73页 |
| ·压电材料有限元模型的建立 | 第61-63页 |
| ·利用ANSYS对压电陶瓷片进行分析求解及后处理 | 第63-73页 |
| ·本章小节 | 第73-74页 |
| 第六章 全文总结 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
