| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·选题背景及其意义 | 第7-9页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·国内外研究动态 | 第8-9页 |
| ·内模控制 | 第8页 |
| ·IMC-PID | 第8-9页 |
| ·发展展望 | 第9页 |
| ·PID控制算法的理论基础及参数整定方法 | 第9-15页 |
| ·基本概念 | 第9-10页 |
| ·PID控制器的结构及原理 | 第10-11页 |
| ·PID控制算法及特点 | 第11-12页 |
| ·PID控制算法 | 第11-12页 |
| ·PID控制算法的特点 | 第12页 |
| ·PID控制器的参数整定方法 | 第12-15页 |
| ·动态特性参数法 | 第13-14页 |
| ·Cohen-Coon法 | 第14页 |
| ·稳定边界法(临界比例带法) | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于内模整定的PID算法研究 | 第17-24页 |
| ·内模控制的发展 | 第17-18页 |
| ·内模控制的基本原理 | 第18页 |
| ·基于IMC的PID控制器的设计 | 第18-20页 |
| ·IMC控制器与经典反馈控制器的关系 | 第18-19页 |
| ·IMC-PID控制器的设计步骤 | 第19-20页 |
| ·基于IMC的PID控制器参数整定方法 | 第20-24页 |
| ·具有内模控制结构的PID控制器 | 第20-21页 |
| ·基于IMC的PID控制器参数整定 | 第21-24页 |
| 第三章 基于内模整定的PID控制算法应用研究 | 第24-53页 |
| ·基于IMC的PID控制算法在一阶惯性加纯迟延对象中的仿真研究 | 第24-42页 |
| ·第一种近似方法 | 第25-26页 |
| ·第二种近似方法 | 第26-27页 |
| ·第三种近似方法 | 第27-28页 |
| ·第四种近似方法 | 第28-29页 |
| ·仿真实例 | 第29-34页 |
| ·一阶系统鲁棒性分析 | 第34-42页 |
| ·小结 | 第42页 |
| ·基于IMC的PID控制算法在二阶惯性加纯迟延对象中的仿真研究 | 第42-52页 |
| ·第一种近似方法 | 第43-44页 |
| ·第二种近似方法 | 第44-45页 |
| ·第三种近似方法 | 第45-46页 |
| ·第四种近似方法 | 第46-47页 |
| ·仿真实例 | 第47-52页 |
| ·小结 | 第52页 |
| ·总结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于内模整定的PID算法鲁棒性分析 | 第53-64页 |
| ·鲁棒控制 | 第53-55页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第53-54页 |
| ·鲁棒性能 | 第54-55页 |
| ·灵敏度函数与余灵敏度函数 | 第55-57页 |
| ·一阶对象的内模控制方法鲁棒性能分析 | 第57-60页 |
| ·鲁棒性能分析 | 第57-58页 |
| ·仿真分析 | 第58-60页 |
| ·二阶对象的内模控制方法鲁棒性能分析 | 第60-63页 |
| ·鲁棒性能分析 | 第60-61页 |
| ·仿真分析 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第五章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在校期间发表的论文及参加科研情况 | 第69页 |