| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·移动测量系统 | 第13-21页 |
| ·移动测量系统的发展现状 | 第14-15页 |
| ·国内外车载测量系统的发展历程与研究现状 | 第15-21页 |
| ·车载测量系统技术研究现状 | 第21-23页 |
| ·论文研究背景、意义及实验数据 | 第23-25页 |
| ·论文研究的主要内容与安排 | 第25-26页 |
| 第二章 车载移动测量系统的组成与工作原理 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·GNSS/INS组合原理 | 第26-30页 |
| ·INS惯性导航原理 | 第27-29页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第29-30页 |
| ·Applanix POS LV系统 | 第30-36页 |
| ·POS LV220 系统组成 | 第30-32页 |
| ·POS LV220 技术特点 | 第32-33页 |
| ·POS LV220 技术参数 | 第33页 |
| ·数据获取传感器 | 第33-34页 |
| ·数据获取与数据处理软件 | 第34-36页 |
| ·POS LV实时组合导航策略 | 第36-41页 |
| ·非耦合方式 | 第36-37页 |
| ·松组合策略 | 第37-38页 |
| ·紧组合策略 | 第38-40页 |
| ·Applanix In-Fusion组合技术 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 车载移动测量的理论基础 | 第42-62页 |
| ·坐标系统 | 第42-49页 |
| ·载体框架坐标系 | 第42-43页 |
| ·辅助传感器坐标系 | 第43-44页 |
| ·与惯性导航计算相关的坐标系 | 第44-45页 |
| ·与基准转换相关的坐标系 | 第45-47页 |
| ·摄影测量坐标系 | 第47-48页 |
| ·激光扫描仪坐标系 | 第48-49页 |
| ·车载坐标系统之间的坐标变换 | 第49-55页 |
| ·与IMU传感器相关的坐标变换 | 第49-52页 |
| ·与像片相关的坐标变换 | 第52-53页 |
| ·与激光扫描仪相关的坐标变换 | 第53-54页 |
| ·与基准转换相关的坐标变换 | 第54-55页 |
| ·车载移动测量的数学模型 | 第55-58页 |
| ·物像关系 | 第55-57页 |
| ·激光点云的地面点坐标计算 | 第57-58页 |
| ·GPS时间系统 | 第58-60页 |
| ·GPS时间 | 第58-59页 |
| ·时间同步的重要性 | 第59-60页 |
| ·影像外方位元素和激光点云的求解样例 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 POS数据后处理技术与实验分析 | 第62-87页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·POSPac数据处理流程 | 第62-63页 |
| ·SmartBase技术 | 第63-66页 |
| ·SmartBase概念 | 第63-64页 |
| ·SmartBase支持的参考站数据 | 第64页 |
| ·SmartBase质量检查 | 第64页 |
| ·SmartBase精度 | 第64-65页 |
| ·执行SmartBase需要考虑的因素 | 第65-66页 |
| ·SmartBase数据处理过程 | 第66页 |
| ·SingleBase技术 | 第66-67页 |
| ·CA Code GPS | 第67页 |
| ·差分GNSS | 第67页 |
| ·精密单点定位PPP技术 | 第67-71页 |
| ·精密单点定位PPP概念 | 第67-69页 |
| ·PPP数据处理过程 | 第69页 |
| ·PPP与DGNSS的区别 | 第69-70页 |
| ·PPP数据处理精度 | 第70页 |
| ·PPP技术的适用条件 | 第70-71页 |
| ·POSPac MMS处理模式之比较 | 第71页 |
| ·实验结果分析与结论 | 第71-86页 |
| ·北京BJBQL测区实验分析 | 第71-79页 |
| ·郑州ZZSM测区实验分析 | 第79-85页 |
| ·实验总结 | 第85-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第五章 车载测量传感器偏心分量检校 | 第87-109页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·偏心分量 | 第87-95页 |
| ·偏心矢量 | 第89-92页 |
| ·偏心角 | 第92-93页 |
| ·DMI尺度因子 | 第93-95页 |
| ·主辅GPS天线相位中心之间的基线距离 | 第95页 |
| ·偏心矢量的检校与实验 | 第95-97页 |
| ·检校场设计 | 第97-98页 |
| ·检校场数据获取与处理 | 第98-99页 |
| ·数码相机航向角和俯仰角检校 | 第99-103页 |
| ·相机偏心角检校思路 | 第99页 |
| ·相机偏心角检校的具体实现 | 第99-100页 |
| ·偏心角的检校实验结果分析与结论 | 第100-103页 |
| ·激光扫描仪航向角和俯仰角检校 | 第103-105页 |
| ·基于地面控制点的手动检校 | 第103页 |
| ·“激光棒”检校方法 | 第103-104页 |
| ·相机和激光扫描仪偏心分量的检校结果 | 第104-105页 |
| ·多组合传感器空间配准 | 第105-108页 |
| ·基于激光点云滤波分类的检校方法 | 第105-106页 |
| ·实验结果与分析 | 第106-107页 |
| ·实验结论 | 第107-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 车载序列立体影像三维坐标解算 | 第109-127页 |
| ·引言 | 第109页 |
| ·光学镜头畸变改正 | 第109-112页 |
| ·像点坐标改正实验数据 | 第110-111页 |
| ·像点坐标改正实现 | 第111页 |
| ·实验结果与分析 | 第111-112页 |
| ·基于SITCOL方法的序列影像前方交会算法 | 第112-118页 |
| ·基于SITCOL方法空间前方交会公式推导 | 第113-117页 |
| ·实验结果分析与结论 | 第117-118页 |
| ·基于SIOCTL方法的序列影像前方交会算法 | 第118-126页 |
| ·理想的沿主光轴序列影像立体交会公式推导 | 第119-121页 |
| ·沿主光轴序列影像的前方交会 | 第121-123页 |
| ·沿主光轴序列影像的多片前方交会 | 第123-125页 |
| ·实验结果与分析 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第七章 基于计算机视觉理论的车载序列影像的像点匹配 | 第127-140页 |
| ·引言 | 第127-128页 |
| ·特征点提取 | 第128-129页 |
| ·Harris角点检测算子 | 第128页 |
| ·特征点提取结果 | 第128-129页 |
| ·基于相关系数的像点匹配 | 第129-130页 |
| ·像点匹配的结果 | 第129-130页 |
| ·基于RANSAC匹配点的鲁棒性估计 | 第130-132页 |
| ·RANSAC随机抽样一致性算法 | 第130-131页 |
| ·模型的选择 | 第131-132页 |
| ·基本矩阵F | 第132-136页 |
| ·基本矩阵F确定方法一:本质矩阵E | 第133-134页 |
| ·基本矩阵F确定方法二:归一化 8 点算法 | 第134-135页 |
| ·基本矩阵F的性质 | 第135页 |
| ·内点匹配实验结果 | 第135-136页 |
| ·基于三焦点张量的三视匹配 | 第136-139页 |
| ·基于三焦点张量T的三视匹配 | 第137页 |
| ·三焦点张量的三视匹配结果 | 第137-138页 |
| ·实验总结 | 第138-139页 |
| ·本章小结 | 第139-140页 |
| 第八章 基于车载系统的激光点云数据处理 | 第140-151页 |
| ·激光扫描仪测距 | 第140-144页 |
| ·激光扫描仪测距原理 | 第140页 |
| ·激光扫描仪的扫描方式 | 第140-141页 |
| ·激光扫描仪特征参数之间的数学关系 | 第141-144页 |
| ·电线杆自动识别与定位 | 第144-147页 |
| ·地物目标分类原则 | 第144-145页 |
| ·电线杆自动识别与定位算法 | 第145-147页 |
| ·实验结果分析与结论 | 第147页 |
| ·道路标线的自动识别与提取 | 第147-150页 |
| ·道路标线提取算法 | 第147-149页 |
| ·实验结果分析与结论 | 第149-150页 |
| ·本章小结 | 第150-151页 |
| 第九章 总结与展望 | 第151-153页 |
| ·总结 | 第151-152页 |
| ·展望 | 第152-153页 |
| 参考文献 | 第153-163页 |
| 作者简历 攻读博士学位期间完成的主要工作 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165页 |