| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 Introduction | 第7-9页 |
| 2 Context | 第9-10页 |
| 3 Objectives and scope | 第10-11页 |
| 4 Analysis of alternatives | 第11-24页 |
| 4.1 Gripper selection criteria | 第11-12页 |
| 4.2 Mechanical gripper classification | 第12-15页 |
| 4.2.1 Flexibility | 第13-14页 |
| 4.2.2 Actuation principle | 第14-15页 |
| 4.3 Number of fingers | 第15-17页 |
| 4.4 Number of phalanges | 第17页 |
| 4.5 Differentials for adaptative underactuation | 第17-19页 |
| 4.5.1 Underactuation between fingers | 第17-18页 |
| 4.5.2 Underactuation between phalanges | 第18-19页 |
| 4.6 Actuator types and movement transmission | 第19-20页 |
| 4.7 Go back movement of tendon driven fingers | 第20-22页 |
| 4.8 Conclusion of the study of alternatives | 第22-24页 |
| 5 Design | 第24-53页 |
| 5.1 Parts and actuation principle | 第24-32页 |
| 5.1.1 General scheme | 第24-29页 |
| 5.1.2 Closing and opening movement | 第29-30页 |
| 5.1.3 Grasping types | 第30-32页 |
| 5.2 Design method | 第32-38页 |
| 5.2.1 Design parameters | 第32-33页 |
| 5.2.2 Boundary conditions on the geometric equations | 第33-35页 |
| 5.2.3 Boundary conditions on the actuation parameters | 第35-38页 |
| 5.2.4 Grasping performance | 第38页 |
| 5.3 Calculation of the principal dimension and actuation parameters | 第38-45页 |
| 5.3.1 Geometrical constraints | 第38-39页 |
| 5.3.2 Constraints of the transmission ratio R | 第39-43页 |
| 5.3.3 Phalanx angles limits | 第43-44页 |
| 5.3.4 Performance analysis | 第44页 |
| 5.3.5 Tendon tensions and contact forces | 第44-45页 |
| 5.4 Optimization of the pulleys of the fingers | 第45-50页 |
| 5.4.1 Finger pulley optimized design | 第46-48页 |
| 5.4.2 Calculation of the forces in the pulleys | 第48-50页 |
| 5.5 Materials and fabrication | 第50-53页 |
| 5.5.1 Additive manufacturing | 第50页 |
| 5.5.2 Designing for 3D-printing | 第50-51页 |
| 5.5.3 Part orientation and resistance | 第51页 |
| 5.5.4 Materials | 第51-53页 |
| 6 Conclusions | 第53-54页 |
| 7 Acknowledgements | 第54-55页 |
| 8 Reference | 第55-58页 |
| 9 Appendix | 第58-91页 |
