| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 多旋翼无人机的控制研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 滑模控制的研究现状与应用 | 第14-16页 |
| 1.3.1 终端滑模控制 | 第14-15页 |
| 1.3.2 Super-Twisting控制 | 第15-16页 |
| 1.4 本文的研究内容及创新点 | 第16-19页 |
| 1.4.1 本文研究方向 | 第16-17页 |
| 1.4.2 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4.3 创新点 | 第18-19页 |
| 第二章 预备知识 | 第19-25页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性理论 | 第19-21页 |
| 2.1.1 渐近稳定 | 第19-20页 |
| 2.1.2 有限时间稳定 | 第20-21页 |
| 2.2 Super-Twisting算法 | 第21-25页 |
| 第三章 基于Super-Twisting算法的四旋翼无人机终端滑模姿态跟踪控制 | 第25-39页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26-27页 |
| 3.3 滑模控制器设计与分析 | 第27-32页 |
| 3.3.1 基于Super-Twisting算法的滑模控制器设计 | 第27-30页 |
| 3.3.2 闭环系统稳定性分析 | 第30-32页 |
| 3.4 数值仿真 | 第32-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 四旋翼无人机的姿态调节和方位跟踪控制的滑模控制器设计与分析 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 问题描述 | 第40-42页 |
| 4.3 滑模控制器设计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 全驱动子系统控制器设计 | 第42-44页 |
| 4.3.2 欠驱动子系统控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第47-50页 |
| 4.5 数值仿真 | 第50-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 三旋翼无人机姿态调节和方位跟踪的滑模控制器设计与分析 | 第59-80页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 三旋翼无人机的力矩分析及建模 | 第60-63页 |
| 5.3 问题描述 | 第63-65页 |
| 5.4 滑模控制器设计 | 第65-69页 |
| 5.4.1 全驱动子系统控制器设计 | 第65-67页 |
| 5.4.2 欠驱动子系统控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.5 稳定性分析 | 第69-71页 |
| 5.6 数值仿真 | 第71-79页 |
| 5.7 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文总结 | 第80页 |
| 6.2 问题与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士研究生期间所发表的论文 | 第93页 |
