| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外多传感器辅助驾驶系统发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内多传感器辅助驾驶系统发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国内汽车类模拟实验台发展现状 | 第11页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 智能汽车辅助驾驶模拟实验台设计方案 | 第13-19页 |
| 2.1 智能汽车辅助驾驶模拟实验台的设计思路 | 第13页 |
| 2.2 智能汽车辅助驾驶模拟实验台的总体设计 | 第13-18页 |
| 2.2.1 智能汽车辅助驾驶模拟实验台结构设计 | 第13-15页 |
| 2.2.2 智能汽车辅助驾驶模拟实验台的工作原理 | 第15页 |
| 2.2.3 智能汽车辅助驾驶模拟实验台的功能设计 | 第15-16页 |
| 2.2.4 电控人机界面的设计 | 第16-17页 |
| 2.2.5 软件的设计方案 | 第17-18页 |
| 2.3 智能汽车辅助驾驶模拟实验台总体设计的可行性分析 | 第18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 智能汽车辅助驾驶模拟实验台的硬件选择 | 第19-32页 |
| 3.1 多传感器环境感知系统的介绍 | 第19页 |
| 3.2 多传感器环境感知系统的设计 | 第19-26页 |
| 3.2.1 高清摄像机 | 第19-21页 |
| 3.2.2 毫米波雷达 | 第21-23页 |
| 3.2.3 激光雷达 | 第23-26页 |
| 3.3 实验台关键执行部件的选择 | 第26-31页 |
| 3.3.1 道路驱动电机及其控制器的选择 | 第26-29页 |
| 3.3.2 小车驱动电机及其控制器的选择 | 第29-31页 |
| 3.4 系统抗干扰设计 | 第31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 智能汽车辅助驾驶模拟实验台的软件设计 | 第32-44页 |
| 4.1 辅助驾驶模拟实验台软件系统 | 第32-33页 |
| 4.2 雷达与图像数据采集与解析 | 第33-38页 |
| 4.2.1 激光雷达的数据采集与解析 | 第33-35页 |
| 4.2.2 毫米波雷达数据采集与解析 | 第35-37页 |
| 4.2.3 图像采集与处理 | 第37-38页 |
| 4.3 目标信息图形显示与存储 | 第38-39页 |
| 4.4 辅助驾驶系统功能原理及算法实现过程 | 第39-43页 |
| 4.4.1 车道保持辅助系统工作原理及算法实现过程 | 第39-40页 |
| 4.4.2 前向防撞预警系统工作原理及算法实现过程 | 第40-41页 |
| 4.4.3 自动紧急制动系统工作原理及算法实现过程 | 第41-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 基于多传感器融合的前方车辆检测 | 第44-59页 |
| 5.1 摄像机内部参数标定原理 | 第44-46页 |
| 5.2 基于张正友法的摄像机标定 | 第46-48页 |
| 5.3 基于机器视觉的前方车辆检测 | 第48-54页 |
| 5.3.1 Adaboost算法 | 第48-49页 |
| 5.3.2 级联分类器 | 第49-51页 |
| 5.3.3 前方车辆检测 | 第51-52页 |
| 5.3.4 压缩跟踪算法 | 第52-54页 |
| 5.4 雷达与机器视觉数据融合 | 第54-58页 |
| 5.4.1 空间上的融合 | 第54-56页 |
| 5.4.2 时间上的融合 | 第56-57页 |
| 5.4.3 融合模型的验证 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 智能汽车辅助驾驶模拟实验台系统调试及实验 | 第59-70页 |
| 6.1 环境感知实验项目 | 第59-64页 |
| 6.1.1 视觉识别与目标跟踪 | 第59-60页 |
| 6.1.2 道路交通标识识别 | 第60-61页 |
| 6.1.3 交通信号灯识别 | 第61-63页 |
| 6.1.4 多传感器信息融合 | 第63-64页 |
| 6.2 辅助驾驶实验项目 | 第64-69页 |
| 6.2.1 自动紧急制动 | 第64-66页 |
| 6.2.2 前向防撞预警 | 第66-68页 |
| 6.2.3 车道保持辅助 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
