基于激光雷达的道路与障碍检测研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·陆地自主车(ALV)概述及其关键技术 | 第12-18页 |
| ·l ALV研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·国内ALV研究现状 | 第15-18页 |
| ·基于激光雷达的ALV环境感知技术 | 第18-22页 |
| ·ALV常用传感器 | 第18-20页 |
| ·激光雷达在ALV环境感知中的应用 | 第20-21页 |
| ·基十激光雷达的多传感器技术在ALV中的应用 | 第21-22页 |
| ·本文的研究内容及主要贡献 | 第22-24页 |
| 第二章 激光雷达和摄像机标定算法研究 | 第24-49页 |
| ·ALV传感器标定技术简介 | 第24-25页 |
| ·ALV摄像机标定方法 | 第24页 |
| ·激光雷达标定方法 | 第24-25页 |
| ·激光雷达与图像外部标定方法 | 第25页 |
| ·ALV摄像机标定 | 第25-32页 |
| ·坐标系定义 | 第26-27页 |
| ·摄像机模型 | 第27-30页 |
| ·ALV摄像机标定过程 | 第30-32页 |
| ·激光雷达标定 | 第32-39页 |
| ·激光雷达简介 | 第32-33页 |
| ·LMS291的技术指标及性能优势 | 第33-34页 |
| ·激光雷达标定原理 | 第34-35页 |
| ·激光雷达分步标定方法 | 第35-39页 |
| ·激光雷达与图像外部标定 | 第39-48页 |
| ·激光雷达与图像外部标定理论基础 | 第39页 |
| ·激光雷达与图像外部标定方法 | 第39-41页 |
| ·标定算法的改进及实验结果 | 第41-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 单线激光雷达路面检测 | 第49-67页 |
| ·路面检测概述 | 第49-50页 |
| ·基十单线激光雷达的路面检测算法 | 第50-63页 |
| ·激光雷达数据分类算法原理 | 第50-54页 |
| ·雷达数据预处理 | 第54-56页 |
| ·雷达数据分类 | 第56-60页 |
| ·路面区域线段提取 | 第60-63页 |
| ·序列激光雷达数据道路提取 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 专家集成的道路与障碍检测 | 第67-75页 |
| ·专家集成方法 | 第67-68页 |
| ·激光雷达数据分割 | 第68-71页 |
| ·障碍检测原理 | 第68-69页 |
| ·自适应闽值最近邻聚类 | 第69-71页 |
| ·激光雷达障碍检测 | 第71-73页 |
| ·障碍判定 | 第71-72页 |
| ·椭圆聚类表示法 | 第72-73页 |
| ·专家集成道路与障碍检测 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第84页 |
