| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 海缆检测设备及原理概述 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外海缆检测与铺设相关潜航器研究现状 | 第12-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 吸附式海缆检测潜航器系统设计 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 总体设计分析 | 第18-20页 |
| 2.3 潜航器系统组成 | 第20页 |
| 2.4 主体结构方案 | 第20-23页 |
| 2.5 硬件系统方案设计及选型 | 第23-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 潜航器结构设计与分析 | 第30-43页 |
| 3.1 潜航器主体结构设计分析 | 第30-38页 |
| 3.2 吸附轮组件结构设计与分析 | 第38-40页 |
| 3.3 潜航器海底作业方式分析 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 吸附式海缆检测潜航器动力学建模 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 潜航器悬浮状态六自由度运动学模型 | 第43-47页 |
| 4.3 潜航器悬浮状态受力分析及六自由度动力学方程 | 第47-52页 |
| 4.4 潜航器悬浮状态垂直面和水平面动力学方程 | 第52-54页 |
| 4.5 潜航器坐底作业受力分析及动力学建模 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 吸附式海缆检测潜航器水动力仿真 | 第57-72页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 Fluent软件求解原理 | 第57页 |
| 5.3 网格划分与求解器设置 | 第57-59页 |
| 5.4 仿真结果分析 | 第59-68页 |
| 5.5 潜航器部分水动力计算 | 第68-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 实验与总结 | 第72-79页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 实验 | 第72-77页 |
| 6.3 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者在读期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第84页 |