| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的研究背景及来源 | 第8页 |
| 1.2 微装配机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 论文的主要内容及结构 | 第11-12页 |
| 2 微装配机器人系统体系结构 | 第12-21页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 微装配机器人系统硬件结构 | 第12-15页 |
| 2.3 微装配机器人系统软件结构 | 第15-18页 |
| 2.4 微装配机器人半人工夹持实验 | 第18-20页 |
| 2.5 小结 | 第20-21页 |
| 3 基于轮廓的图像目标识别 | 第21-31页 |
| 3.1 引言 | 第21-22页 |
| 3.2 图像预处理 | 第22-28页 |
| 3.3 基于轮廓的目标识别 | 第28-30页 |
| 3.4 小结 | 第30-31页 |
| 4 基于ORB的目标识别 | 第31-39页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 特征点检测算法 | 第31-37页 |
| 4.3 ORB特征点检测试验 | 第37-38页 |
| 4.4 小结 | 第38-39页 |
| 5 基于Kalman滤波的无标定视觉伺服 | 第39-54页 |
| 5.1 引言 | 第39-40页 |
| 5.2 视觉伺服基础 | 第40-44页 |
| 5.3 微装配机器人系统的视觉伺服控制方法 | 第44-45页 |
| 5.4 图像雅可比矩阵模型简介 | 第45-48页 |
| 5.5 基于Kalman滤波的图像雅克比矩阵在线估计 | 第48-50页 |
| 5.6 微装配机器人轨迹跟踪试验 | 第50-53页 |
| 5.7 小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 全文总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录： 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |