| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第一章 序言 | 第11-16页 |
| 1.1 强化学习控制方法及研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2 模糊控制方法及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 倒立摆系统 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 基于强化学习算法的直线一级倒立摆实现 | 第16-27页 |
| 2.1 强化学习算法与模型 | 第16-18页 |
| 2.1.1 强化学习算法概述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 强化学习算法的组成要素 | 第17-18页 |
| 2.2 Q-learning学习算法基本知识 | 第18-20页 |
| 2.2.1 Q-learning学习算法 | 第18-19页 |
| 2.2.2 表格型Q-learning学习算法的流程 | 第19-20页 |
| 2.3 Q-learning学习算法在倒立摆中设计与实现 | 第20-26页 |
| 2.3.1 Q-learning学习算法模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 Q-learning学习算法控制器设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 实验结果与分析 | 第23-26页 |
| 2.4 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 直线三级倒立摆融合降维的变论域模糊控制 | 第27-43页 |
| 3.1 变论域模糊控制的基本知识 | 第27-32页 |
| 3.1.1 模糊控制的概述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 模糊控制的原理 | 第28-29页 |
| 3.1.3 变论域模糊控制 | 第29-32页 |
| 3.2 融合降维的基本知识 | 第32-33页 |
| 3.3 直线三级倒立摆的变论域模糊控制器设计与仿真 | 第33-42页 |
| 3.3.1 智能控制对象直线三级倒立摆 | 第33-37页 |
| 3.3.2 直线三级倒立摆融合降维算法设计 | 第37-38页 |
| 3.3.3 融合降维的两种模糊控制算法仿真设计 | 第38-41页 |
| 3.3.4 实验仿真结果与分析 | 第41-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-43页 |
| 第四章 直线倒立摆系统硬件工作方式及软件开发环境 | 第43-48页 |
| 4.1 倒立摆硬件系统简介 | 第43页 |
| 4.2 倒立摆系统实时控制软件环境 | 第43-44页 |
| 4.3 S函数的编写 | 第44-47页 |
| 4.3.1 S函数的概述 | 第44-45页 |
| 4.3.2 S函数的工作流程 | 第45页 |
| 4.3.3 MEX文件的S函数的编程方法 | 第45-47页 |
| 4.4 小结 | 第47-48页 |
| 第五章 直线三级倒立摆变论域模糊仿真和实时控制 | 第48-55页 |
| 5.1 MATLAB/SIMULINK实时控制软件界面 | 第48-49页 |
| 5.2 直线三级倒立摆变论域模糊实时控制程序 | 第49-52页 |
| 5.2.1 变论域模糊的实时控制算法程序 | 第49-51页 |
| 5.2.2 变论域模糊的实时控制算法S函数 | 第51-52页 |
| 5.3 实时控制仿真结果 | 第52-53页 |
| 5.4 小结 | 第53-55页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第55-57页 |
| 6.1 结论 | 第55-56页 |
| 6.2 讨论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
