| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.0 手术机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 心脏运动建模与机器人控制的现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 输出调节器的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 心脏运动的建模 | 第16-22页 |
| 2.1 心脏运动的频谱分析 | 第16-17页 |
| 2.2 Levenberg–Marquardt算法 | 第17-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 输出调节器的设计 | 第22-35页 |
| 3.1 机器人模型 | 第22-25页 |
| 3.1.1 运动学模型 | 第22-23页 |
| 3.1.2 动力学模型 | 第23-25页 |
| 3.2 问题的提出 | 第25-27页 |
| 3.3 输出调节器理论 | 第27-30页 |
| 3.4 输出调节器设计 | 第30-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 仿真结果与讨论 | 第35-49页 |
| 4.1 仿真方法 | 第35页 |
| 4.2 比较研究 | 第35-43页 |
| 4.2.1 模型预测控制 | 第35-42页 |
| 4.2.2 PD控制 | 第42-43页 |
| 4.3 仿真结果 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |