基于滑动检测的假肢手反射控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题意义和研究价值 | 第9-10页 |
| 1.2 假肢手国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 滑动检测研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 滑动检测国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 各类滑动检测方法的优缺点 | 第13-14页 |
| 1.4 反射控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 研究内容和技术路线 | 第15-17页 |
| 2 腱驱动假肢手动力学建模及其仿真分析 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 腱驱动假肢手建模分析 | 第17-18页 |
| 2.3 假肢手动力学建模 | 第18-24页 |
| 2.4 模型的仿真与分析 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 滑动检测传感器及其检测方法 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 滑动检测传感器 | 第28-29页 |
| 3.3 滑动信号的产生与分析 | 第29-32页 |
| 3.3.1 滑动测试实验台 | 第29-30页 |
| 3.3.2 滑动信号频谱分析 | 第30-32页 |
| 3.4 基于经验模态分解的滑动检测 | 第32-36页 |
| 3.4.1 经验模态分解算法基本原理 | 第32-35页 |
| 3.4.2 滑动信号的识别 | 第35-36页 |
| 3.5 滑动检测方法的性能测试 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 假肢手反射控制策略研究 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 物体软硬度估算方法 | 第42-48页 |
| 4.2.1 PVDF传感器及软硬度测量原理 | 第43-45页 |
| 4.2.2 传感器信号调理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 软硬度估算测试 | 第46-48页 |
| 4.3 假肢手反射加载力模型 | 第48-51页 |
| 4.3.1 反射加载力模型结构 | 第48-49页 |
| 4.3.2 输入模糊化和输出解模糊化 | 第49-51页 |
| 4.4 假肢手反射控制策略 | 第51-54页 |
| 4.4.1 人手反射防滑控制机理过程 | 第51-52页 |
| 4.4.2 假肢手反射控制策略 | 第52页 |
| 4.4.3 滑动自适应力控制器 | 第52-54页 |
| 4.5 假肢手反射控制仿真与分析 | 第54-59页 |
| 4.5.1 假肢手抓取动力学模型 | 第55-56页 |
| 4.5.2 直流电机模型 | 第56-57页 |
| 4.5.3 反射控制仿真与分析 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小节 | 第59-60页 |
| 5 假肢手反射控制实验 | 第60-71页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 假肢手反射控制实验平台 | 第60-63页 |
| 5.2.1 反射控制实验平台硬件构成 | 第60-61页 |
| 5.2.2 反射控制系统软件 | 第61-63页 |
| 5.3 人手反射控制实验 | 第63-65页 |
| 5.4 假肢手反射控制实验 | 第65-70页 |
| 5.4.1 无反射控制抓取实验 | 第65页 |
| 5.4.2 反射控制抓取实验 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果目录 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
