基于激光视觉传感的飞机导管自动装配
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 本领域研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 机器人视觉研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 飞机导管生产现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 自动装配的现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 自动装配系统组成 | 第17-23页 |
| 2.1 法兰抓取机器人 | 第17-18页 |
| 2.2 焊接机器人 | 第18-19页 |
| 2.3 激光视觉传感器 | 第19-21页 |
| 2.4 柔性工装 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 接口程序开发 | 第23-34页 |
| 3.1 基于 VC++的焊接机器人远程操控系统 | 第23-26页 |
| 3.2 激光条纹特征点提取算法 | 第26-27页 |
| 3.3 装配控制调整策略 | 第27-33页 |
| 3.3.1 激光条纹特征 | 第28-29页 |
| 3.3.2 法兰轴线旋转偏差调整 | 第29-32页 |
| 3.3.3 法兰轴线水平位移偏差调整 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 系统标定 | 第34-44页 |
| 4.1 法兰机器人工具坐标系标定方法 | 第34-37页 |
| 4.2 用户坐标系标定方法 | 第37-38页 |
| 4.3 手眼标定方法 | 第38-42页 |
| 4.3.1 机器人和三坐标仪标定 | 第39-40页 |
| 4.3.2 传感器和三坐标仪标定 | 第40-42页 |
| 4.4 机器人之间的标定 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 装配实验及分析 | 第44-52页 |
| 5.1 装配试验过程 | 第44-50页 |
| 5.1.1 导管装夹与法兰抓取 | 第44页 |
| 5.1.2 法兰与导管预装配 | 第44-46页 |
| 5.1.3 法兰轴线姿态调整 | 第46-49页 |
| 5.1.4 法兰轴线位置调整 | 第49-50页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第50-51页 |
| 5.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
