| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源与背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外相关研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 虚拟现实技术在工业领域的研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 虚拟现实产品生命周期管理的研究 | 第13页 |
| 1.3.3 路径规划的研究 | 第13-18页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 系统需求分析 | 第19-27页 |
| 2.1 系统目标 | 第19-20页 |
| 2.1.1 改进的语义规划器 | 第19页 |
| 2.1.2 改进的几何规划器 | 第19-20页 |
| 2.2 系统功能需求 | 第20-24页 |
| 2.2.1 基本需求 | 第20-21页 |
| 2.2.2 连续碰撞检测 | 第21-22页 |
| 2.2.3 语义规划器改进 | 第22-24页 |
| 2.2.4 几何规划器改进 | 第24页 |
| 2.3 系统非功能需求 | 第24-25页 |
| 2.3.1 交互式路径规划的非功能需求 | 第24-25页 |
| 2.3.2 交互式路径规划系统的非功能需求 | 第25页 |
| 2.4 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 系统设计 | 第27-46页 |
| 3.1 平台环境 | 第27-29页 |
| 3.2 多层次交互式路径规划结构 | 第29-32页 |
| 3.2.1 系统结构 | 第30-31页 |
| 3.2.2 系统内部交互结构 | 第31-32页 |
| 3.3 连续碰撞检测 | 第32-35页 |
| 3.3.1 开源库的选择 | 第33页 |
| 3.3.2 FCL 碰撞检测库 | 第33-35页 |
| 3.4 改进的语义规划器设计 | 第35-39页 |
| 3.4.1 语义信息管理 | 第35-37页 |
| 3.4.2 拓扑权重计算 | 第37-38页 |
| 3.4.3 几何规划策略选择 | 第38-39页 |
| 3.5 改进的几何规划器设计 | 第39-44页 |
| 3.5.1 6D 路径规划相关概念 | 第39-42页 |
| 3.5.2 改进的规划器结构 | 第42-44页 |
| 3.6 接口设计 | 第44-45页 |
| 3.7 小结 | 第45-46页 |
| 第四章 系统实现与测试 | 第46-61页 |
| 4.1 系统实现环境 | 第46-49页 |
| 4.1.1 系统配置 | 第46-48页 |
| 4.1.2 Virtools 模拟环境 | 第48-49页 |
| 4.2 系统实现 | 第49-54页 |
| 4.2.1 碰撞检测实现 | 第49-50页 |
| 4.2.2 改进的语义规划器实现 | 第50-52页 |
| 4.2.3 改进的几何规划器实现 | 第52-54页 |
| 4.3 系统关键流程图 | 第54-56页 |
| 4.3.1 环境初始化流程图 | 第54-55页 |
| 4.3.2 语义信息初始化流程图 | 第55-56页 |
| 4.4 系统主要界面 | 第56-58页 |
| 4.4.1 碰撞检测 | 第56-57页 |
| 4.4.2 语义信息界面 | 第57页 |
| 4.4.3 RRT 规划策略界面 | 第57-58页 |
| 4.5 系统测试 | 第58-60页 |
| 4.5.1 单元测试 | 第58-59页 |
| 4.5.2 集成测试 | 第59-60页 |
| 4.5.3 非功能测试 | 第60页 |
| 4.6 小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 个人简历 | 第69-75页 |
| Chapter 1 Introduction | 第75-94页 |
| 1.1 Background | 第75-77页 |
| 1.2 The purpose of project | 第77页 |
| 1.3 The status of related research | 第77-92页 |
| 1.3.1 Virtual reality in industrial domain | 第77-79页 |
| 1.3.2 Research on VR-PLM | 第79-80页 |
| 1.3.3 Research on path planning | 第80-90页 |
| 1.3.4 Research on semantics management | 第90-92页 |
| 1.4 Main content and organization of the thesis | 第92-94页 |
| CHAPTER 2 SYSTEM REQUIREMENT ANALYSIS | 第94-105页 |
| 2.1 THE GOAL OF THE SYSTEM | 第94-95页 |
| 2.1.1 Enriched semantic planner | 第94-95页 |
| 2.1.2 Enriched geometric planner | 第95页 |
| 2.2 THE FUNCTIONAL REQUIREMENTS | 第95-102页 |
| 2.2.1 Basic requirement | 第95-97页 |
| 2.2.2 Continuous collision detection | 第97-98页 |
| 2.2.3 Semantic planner improvements | 第98-101页 |
| 2.2.4 Geometric planner improvements | 第101-102页 |
| 2.3 THE UN-FUNCTIONAL REQUIREMENTS | 第102-103页 |
| 2.3.1 Path planning simulation un-functional requirements | 第102页 |
| 2.3.2 Path planning system un-functional requirements | 第102-103页 |
| 2.4 BRIEF SUMMARY | 第103-105页 |
| CHAPTER 3 SYSTEM DESIGN | 第105-127页 |
| 3.1 PLATFORM ENVIRONMENT | 第105-108页 |
| 3.2 MULTI-LAYER INTERACTIVE PATH PLANNING STRUCTURE | 第108-110页 |
| 3.2.1 System structure | 第108-109页 |
| 3.2.2 System intercommunication structure | 第109-110页 |
| 3.3 CONTINOUS COLLISION DETECTION | 第110-114页 |
| 3.3.1 Open source library selection | 第111-112页 |
| 3.3.2 FCL collision detection library | 第112-114页 |
| 3.4 ENRICHED SEMANTIC PLANNER DESIGN | 第114-119页 |
| 3.4.1 Semantic information management | 第114-117页 |
| 3.4.2 Topological weight computation | 第117-118页 |
| 3.4.3 Geometric planning strategy selection | 第118-119页 |
| 3.5 ENRICHED GEOMETRIC PLANNER DESIGN | 第119-125页 |
| 3.5.1 Concepts for 6D path planning | 第119-123页 |
| 3.5.2 Architecture of enriched plasnners | 第123-125页 |
| 3.6 Interface Design | 第125-127页 |
| Chapter 4 System Implementation and Testing | 第127-147页 |
| 4.1 The environment of system implementation | 第127-133页 |
| 4.1.1 System configuration | 第127-129页 |
| 4.1.2 Virtools simulation script | 第129-133页 |
| 4.1.3 Virtools simulation environment | 第133页 |
| 4.2 System implementation | 第133-139页 |
| 4.2.1 Collision detection implementation | 第133-134页 |
| 4.2.2 Enriched semantic planner implementation | 第134-137页 |
| 4.2.3 Enriched geometric planner implementation | 第137-139页 |
| 4.3 Key program flow charts | 第139-141页 |
| 4.3.1 Environment initialization flow chart | 第139-140页 |
| 4.3.2 Semantic information initialization flow chart | 第140-141页 |
| 4.4 Key Interfaces of the software system | 第141-143页 |
| 4.4.1 Collision detection | 第141-142页 |
| 4.4.2 Semantic information interface | 第142-143页 |
| 4.4.3 RRT planning strategy interface | 第143页 |
| 4.5 System Testing | 第143-146页 |
| 4.5.1 Unit testing | 第144-145页 |
| 4.5.2 Integration testing | 第145-146页 |
| 4.5.3 Un-functional testing | 第146页 |
| 4.6 Brief summary | 第146-147页 |
| Conclusion | 第147-148页 |
| Acknowledgement | 第148页 |
