| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 医用腹腔镜发展概述 | 第11-15页 |
| 1.1.1 诊断腹腔镜时代(1901～1933) | 第12-13页 |
| 1.1.2 手术腹腔镜时代(1933～1987) | 第13-14页 |
| 1.1.3 现代腹腔镜时代(1987至今) | 第14-15页 |
| 1.2 三维腹腔镜发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 课题研究内容及论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 高清三维腹腔镜光机系统设计 | 第19-31页 |
| 2.1 基于单摄像机的三维腹腔镜的光机系统设计 | 第19-23页 |
| 2.1.1 单摄像机三维视觉的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.2 基于单目立体视觉的三维腹腔镜的光机系统设计 | 第20-23页 |
| 2.1.3 单目三维腹腔镜的局限性 | 第23页 |
| 2.2 基于双目立体视觉的三维腹腔镜的光机系统设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 双目立体视觉的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于双目立体视觉的光机系统设计 | 第24-26页 |
| 2.3 高清三维腹腔镜的光机系统设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 高清三维腹腔镜的光学系统设计方案 | 第26-28页 |
| 2.3.2 高清三维腹腔镜光学系统设计结果 | 第28-30页 |
| 2.3.3 高清三维腹腔镜的机械结构设计方案 | 第30-31页 |
| 第三章 高清三维腹腔镜的摄像机标定 | 第31-56页 |
| 3.1 摄像机标定的意义 | 第31页 |
| 3.2 摄像机成像过程的数学模型 | 第31-37页 |
| 3.2.1 世界坐标与摄像机坐标重合的摄像机模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 世界坐标与摄像机坐标分开的摄像机模型 | 第34-37页 |
| 3.3 摄像机标定的标准方法 | 第37-46页 |
| 3.3.1 基于3D立体靶的摄像机标定方法 | 第38-42页 |
| 3.3.2 基于二维平面模板的摄像机标定方法 | 第42-45页 |
| 3.3.3 双目立体视觉摄像机标定方法 | 第45-46页 |
| 3.4 基于OpenCV的高清三维腹腔镜的摄像机标定 | 第46-51页 |
| 3.4.1 OpenCV中摄像机标定相关函数 | 第46-49页 |
| 3.4.2 根据几何光学对针孔摄像机模型进行的修正 | 第49-51页 |
| 3.5 标定实验与结果分析 | 第51-56页 |
| 3.5.1 标定方法选择 | 第51页 |
| 3.5.2 实验步骤 | 第51-52页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第52-56页 |
| 第四章 基于高清三维腹腔镜的深度测量实验 | 第56-66页 |
| 4.1 基于三角测量法的深度测量实验 | 第56-60页 |
| 4.1.1 三角测量法的基本原理 | 第56-57页 |
| 4.1.2 基于三角测量法的深度测量实验结果分析与修正 | 第57-58页 |
| 4.1.3 基于三角测量法的深度测量实验结果误差分析 | 第58-60页 |
| 4.2 基于空间几何学的深度测量实验 | 第60-66页 |
| 4.2.1 基于空间几何的深度测量算法的原理 | 第60-63页 |
| 4.2.2 基于空间几何的深度测量算法的实验结果 | 第63-65页 |
| 4.2.3 基于空间几何的深度测量算法的实验的误差分析 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简历 | 第71页 |
