| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第1章 前言 | 第10-12页 |
| 第2章 基本概念 | 第12-18页 |
| ·哈密尔顿系统和端口受控哈密尔顿系统 | 第12-14页 |
| ·无源性与稳定性 | 第14-15页 |
| ·误差动态系统 | 第15-18页 |
| 第3章 有耗散的端口受控哈密顿系统的典则变换 | 第18-26页 |
| ·有耗散的哈密尔顿系统的广义典则变换 | 第18-24页 |
| ·有耗散哈密尔顿系统的稳定性分析 | 第24-26页 |
| 第4章 有仿射约束的非完整端口受控哈密尔顿系统 | 第26-29页 |
| ·仿射约束的非完整端口受控哈密尔顿系统 | 第26-29页 |
| 第5章 旋转桌面上无滑动滚动的球的镇定和跟踪问题 | 第29-35页 |
| ·旋转桌面上滚动的球 | 第29-31页 |
| ·旋转桌面上滚动的球系统的镇定 | 第31-33页 |
| ·转动桌面上滚动的球系统的轨迹跟踪 | 第33-35页 |
| 第6章 结束语 | 第35-36页 |
| 参考文献 | 第36-40页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第40-41页 |
| 致谢 | 第41页 |