机械臂在表面贴装中的定位与控制研究
| 中文摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 机械臂及其定位与控制的发展 | 第14-15页 |
| 1.2.2 贴片机的发展 | 第15-16页 |
| 1.3 论文结构 | 第16-18页 |
| 第二章 实验平台简介 | 第18-22页 |
| 2.1 双目视觉机器人系统 | 第18-21页 |
| 2.1.1 六自由度机械臂 | 第18-19页 |
| 2.1.2 控制系统 | 第19-20页 |
| 2.1.3 视觉采集设备 | 第20-21页 |
| 2.2 软件 | 第21页 |
| 2.2.1 编程平台 | 第21页 |
| 2.2.2 数据处理和仿真工具 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器视觉图像处理方法 | 第22-38页 |
| 3.1 数字图像处理 | 第23页 |
| 3.2 图像的模糊处理 | 第23-28页 |
| 3.2.1 简单模糊 | 第24页 |
| 3.2.2 中值模糊 | 第24-25页 |
| 3.2.3 高斯模糊 | 第25-26页 |
| 3.2.4 双边滤波 | 第26-27页 |
| 3.2.5 OpenCV实现 | 第27页 |
| 3.2.6 图像处理结果对比 | 第27-28页 |
| 3.3 图像的阈值化 | 第28-31页 |
| 3.3.1 固定阈值的实现 | 第28-29页 |
| 3.3.2 自适应阈值的实现 | 第29-30页 |
| 3.3.3 三种阈值化算法的比较 | 第30-31页 |
| 3.4 图像特征的提取 | 第31-33页 |
| 3.4.1 提取边界 | 第31-32页 |
| 3.4.2 多边形逼近 | 第32页 |
| 3.4.3 计算图形的中心和角度 | 第32-33页 |
| 3.5 贴片实际位姿的确定 | 第33-34页 |
| 3.6 实验验证 | 第34-37页 |
| 3.6.1 双摄像机坐标系的建立 | 第34-35页 |
| 3.6.2 贴片定位实验 | 第35-37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机械臂的建模、定位和抓取实验 | 第38-53页 |
| 4.1 运动学的矩阵表示 | 第38-40页 |
| 4.1.1 空间点的表示 | 第38页 |
| 4.1.2 空间向量的表示 | 第38页 |
| 4.1.3 坐标系的表示 | 第38-39页 |
| 4.1.4 矩阵变换的表示 | 第39-40页 |
| 4.2 机械臂正运动学D-H表示 | 第40-43页 |
| 4.2.1 机械臂D-H模型建立方法 | 第40-41页 |
| 4.2.2 相邻关节坐标系变换 | 第41-42页 |
| 4.2.3 生成变换矩阵 | 第42-43页 |
| 4.3 机械臂正运动学建模 | 第43-45页 |
| 4.4 机械臂的逆运动学分析 | 第45-49页 |
| 4.5 机械臂定位实验 | 第49-52页 |
| 4.5.1 机械臂正、逆运动学实验 | 第49-51页 |
| 4.5.2 结合视觉定位的贴片贴放实验 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 机械臂的轨迹规划与仿真 | 第53-64页 |
| 5.1 轨迹规划的原理 | 第53-54页 |
| 5.2 轨迹规划算法概述 | 第54页 |
| 5.3 三次多项式轨迹规划 | 第54-56页 |
| 5.4 五次多项式轨迹规划 | 第56-58页 |
| 5.5 直角坐标空间的轨迹规划 | 第58-59页 |
| 5.6 仿真实验 | 第59-63页 |
| 5.6.1 搭建仿真环境 | 第59-60页 |
| 5.6.2 五次多项式轨迹规划仿真 | 第60-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第71页 |
