基于视觉的机械臂空间目标抓取研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 视觉伺服系统 | 第10-13页 |
| 1.2.1 视觉伺服发展状态 | 第11页 |
| 1.2.2 视觉伺服系统分类 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第16-24页 |
| 2.1 系统硬件总体设计 | 第16-18页 |
| 2.2 系统硬件选型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 上位机模块和图像捕捉模块 | 第18-19页 |
| 2.2.2 机械臂模块 | 第19-21页 |
| 2.3 控制流程设计 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械臂运动学分析 | 第24-31页 |
| 3.1 位姿与坐标系 | 第24-26页 |
| 3.1.1 位姿描述 | 第24-25页 |
| 3.1.2 坐标系变换 | 第25-26页 |
| 3.2 机械臂运动学建模 | 第26-29页 |
| 3.2.1 D-H参数法 | 第26-27页 |
| 3.2.2 机械臂运动学模型建立 | 第27-29页 |
| 3.3 逆运动分析 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 相机成像分析与标定 | 第31-42页 |
| 4.1 相机成像模型建立 | 第31-34页 |
| 4.1.1 相机内部坐标系转换 | 第31-33页 |
| 4.1.2 相机坐标系和通用坐标系转换 | 第33-34页 |
| 4.2 镜头畸变 | 第34-36页 |
| 4.2.1 径向畸变 | 第34-35页 |
| 4.2.2 切向畸变 | 第35-36页 |
| 4.3 相机标定 | 第36-41页 |
| 4.3.1 标定的方法 | 第37-38页 |
| 4.3.2 张氏标定法求参 | 第38-40页 |
| 4.3.3 MATLAB标定 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 物体识别与定位 | 第42-56页 |
| 5.1 图像滤波 | 第42-43页 |
| 5.2 颜色空间转换 | 第43-45页 |
| 5.3 基于阈值的图像分割 | 第45-47页 |
| 5.3.1 图像阈值化 | 第45-46页 |
| 5.3.2 图像分割 | 第46-47页 |
| 5.4 物体识别 | 第47-50页 |
| 5.4.1 Hu不变矩 | 第47-49页 |
| 5.4.2 支持向量机 | 第49-50页 |
| 5.5 物体定位 | 第50-54页 |
| 5.5.1 通用物体定位方式 | 第50-53页 |
| 5.5.2 圆特征物体定位 | 第53-54页 |
| 5.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 实验与分析 | 第56-61页 |
| 6.1 物体识别实验 | 第56-57页 |
| 6.2 物体定位精度实验 | 第57-60页 |
| 6.2.1 通用定位方式对物体定位实验 | 第58-59页 |
| 6.2.2 霍夫梯度法对物体定位实验 | 第59-60页 |
| 6.3 物体抓取实验 | 第60-61页 |
| 第7章 结论 | 第61-62页 |
| 7.1 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
