踏板式行走交互平台设计与行走控制算法分析
| 摘要 | 第9-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 行走交互平台 | 第14页 |
| 1.2.2 踏板式行走交互平台 | 第14-18页 |
| 1.2.3 行走控制算法 | 第18-19页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 踝关节运动学分析 | 第21-33页 |
| 2.1 步态分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 步态参数 | 第21-23页 |
| 2.1.2 行走平衡 | 第23页 |
| 2.2 踝关节运动学分析 | 第23-31页 |
| 2.2.1 下肢多刚体模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 自然行走 | 第26-28页 |
| 2.2.3 交互行走 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 踏板式行走交互平台设计 | 第33-41页 |
| 3.1 踏板式行走交互平台总体方案 | 第33-34页 |
| 3.2 升降机构优化设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 剪式升降机构 | 第34-39页 |
| 3.2.2 参数优化 | 第39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 平面行走控制算法 | 第41-57页 |
| 4.1 直线行走 | 第41-46页 |
| 4.1.1 步相判断 | 第41-42页 |
| 4.1.2 踝关节位置预测模型 | 第42-44页 |
| 4.1.3 直线行走控制算法 | 第44-46页 |
| 4.2 转弯 | 第46-55页 |
| 4.2.1 转弯策略 | 第46-48页 |
| 4.2.2 转弯基本原则 | 第48-49页 |
| 4.2.3 行走方向确定 | 第49-52页 |
| 4.2.4 转弯基本控制算法 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 空间行走控制算法 | 第57-65页 |
| 5.1 虚拟地形信息提取 | 第57-59页 |
| 5.2 上下台阶 | 第59-61页 |
| 5.2.1 基本原则 | 第59-60页 |
| 5.2.2 控制算法 | 第60-61页 |
| 5.3 上下坡 | 第61-64页 |
| 5.3.1 基本原则 | 第61-62页 |
| 5.3.2 控制算法 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 直线行走控制算法联合仿真 | 第65-73页 |
| 6.1 创建仿真模型 | 第65-67页 |
| 6.1.1 三维模型 | 第65页 |
| 6.1.2 运动模型 | 第65-66页 |
| 6.1.3 控制模型 | 第66-67页 |
| 6.2 ADAMS-MATLAB联合仿真 | 第67-70页 |
| 6.2.1 仿真流程 | 第67-68页 |
| 6.2.2 自定义控制模块 | 第68-69页 |
| 6.2.3 调整采样频率 | 第69-70页 |
| 6.3 仿真结果与分析 | 第70-72页 |
| 6.3.1 统计分析 | 第70-71页 |
| 6.3.2 结论 | 第71-72页 |
| 6.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第85-86页 |
| 附表 | 第86页 |
