| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 国内外研究现状基于视频的目标检测研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 包含乘性噪声的系统的最优控制问题研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 移动机器人平台介绍 | 第17-29页 |
| 2.0 系统平台概述 | 第17-18页 |
| 2.1 监控层 | 第18-23页 |
| 2.1.1 监控层硬件介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.2 监控层软件介绍 | 第20-23页 |
| 2.2 通信层 | 第23-26页 |
| 2.2.1 通信层硬件介绍 | 第23-24页 |
| 2.2.2 通信层软件介绍 | 第24-25页 |
| 2.2.3 通信层丢包问题 | 第25-26页 |
| 2.3 对象层 | 第26-28页 |
| 2.3.1 对象层硬件介绍 | 第26-27页 |
| 2.3.2 对象层工作流程图 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 控制器设计预备知识 | 第29-37页 |
| 3.1 系统分析 | 第29-30页 |
| 3.2 丢包问题与乘性噪声模型 | 第30页 |
| 3.3 内稳定 | 第30-32页 |
| 3.4 渐近跟踪与内模原理 | 第32-33页 |
| 3.5 可镇定性 | 第33页 |
| 3.6 状态反馈与干扰前馈 | 第33-35页 |
| 3.7 均方稳定 | 第35页 |
| 3.8 均方可镇定性 | 第35-36页 |
| 3.9 小增益定理 | 第36页 |
| 3.10 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于无线网络反馈的最优跟踪控制器设计 | 第37-51页 |
| 4.1 移动机器人建模 | 第37-38页 |
| 4.2 控制结构设计及分析 | 第38-40页 |
| 4.3 均方意义下最优跟踪控制器定义 | 第40-41页 |
| 4.4 最优跟踪控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.4.1 跟踪误差模型 | 第41-42页 |
| 4.4.2 性能指标J | 第42-43页 |
| 4.4.3 最优跟踪控制器分析 | 第43-45页 |
| 4.4.4 最优跟踪控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第46-50页 |
| 4.5.1 跟踪阶跃信号实验及分析 | 第47-48页 |
| 4.5.2 移动机器人跟踪点实验及分析 | 第48-49页 |
| 4.5.3 移动机器人跟踪曲线实验及分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 运动目标检测及标定预备知识 | 第51-62页 |
| 5.1 运动目标检测算法研究 | 第51-56页 |
| 5.1.1 背景建模法 | 第51-54页 |
| 5.1.2 基于均值移动的Camshift算法 | 第54-55页 |
| 5.1.3 前向-后向光流法 | 第55-56页 |
| 5.1.4 运动目标检测算法分析总结 | 第56页 |
| 5.2 图像处理相关知识介绍 | 第56-58页 |
| 5.2.1 图像形态学处理 | 第56-57页 |
| 5.2.2 二值图像连通域标记 | 第57-58页 |
| 5.2.3 矩的概念及其计算 | 第58页 |
| 5.3 多目标数据关联方法介绍 | 第58-59页 |
| 5.4 四种坐标系及其转换 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 基于图像的机器人检测系统设计 | 第62-75页 |
| 6.1 CODEBOOK背景减除法 | 第62-65页 |
| 6.1.1 算法实现流程 | 第62-64页 |
| 6.1.2 移动机器人检测效果 | 第64-65页 |
| 6.2 图像形态学处理 | 第65-66页 |
| 6.2.1 形态学操作选择及处理过程 | 第65-66页 |
| 6.2.2 处理效果及分析 | 第66页 |
| 6.3 连通域处理及质心计算 | 第66-68页 |
| 6.3.1 机器人质心计算 | 第66-67页 |
| 6.3.2 质心提取效果及分析 | 第67-68页 |
| 6.4 基于背景减除法的多目标数据关联法 | 第68-70页 |
| 6.4.1 数据关联法实现 | 第68-69页 |
| 6.4.2 关联效果实验结果及分析 | 第69-70页 |
| 6.5 基于单目标定的目标定位 | 第70-74页 |
| 6.5.1 单目标定概念 | 第70-71页 |
| 6.5.2 加入地面约束的单目标定 | 第71-73页 |
| 6.5.3 单目标定位实验结果 | 第73-74页 |
| 6.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 一、全文总结 | 第75页 |
| 二、研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附件 | 第83页 |