球形全景影像位姿估计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1. 研究背景 | 第10-13页 |
| 1.2. 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-18页 |
| 1.2.1. 球形全景影像的获取 | 第13-16页 |
| 1.2.2. 球形全景影像匹配的改进与发展 | 第16-17页 |
| 1.2.3.球形全景立体影像自动定向的研究现状 | 第17页 |
| 1.2.4. 多摄站球形全景影像定向的最新进展 | 第17-18页 |
| 1.3. 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 球形全景影像及其成像原理 | 第20-24页 |
| 2.1. 球形全景影像采集 | 第20-21页 |
| 2.2. 球形全景影像成像投影模型 | 第21-23页 |
| 2.3. 球形全景影像位置和姿态描述 | 第23-24页 |
| 第3章 单摄站球形全景影像位姿估计 | 第24-38页 |
| 3.1. 改进的EPnP算法 | 第24-27页 |
| 3.2. 后方交会算法 | 第27-30页 |
| 3.3. 精度评价指标 | 第30-31页 |
| 3.4. 实验结果 | 第31-38页 |
| 3.4.1. 仿真实验 | 第31-33页 |
| 3.4.2. 实际影像数据实验 | 第33-38页 |
| 第4章 球形全景影像的对极几何 | 第38-46页 |
| 4.1. 球形全景影像对极几何关系推导 | 第38-39页 |
| 4.2. 附加对极几何约束的球形全景影像匹配 | 第39-42页 |
| 4.2.1. 对极几何约束本质矩阵的求解 | 第39-40页 |
| 4.2.2. 球形全景对极线的求解 | 第40页 |
| 4.2.3. 精度评价指标 | 第40-41页 |
| 4.2.4. 基于本质矩阵鲁棒估计的匹配算法 | 第41-42页 |
| 4.3. 实验结果 | 第42-46页 |
| 第5章 多摄站球形全景影像位姿估计 | 第46-62页 |
| 5.1. 球形全景影像前方交会 | 第46-48页 |
| 5.1.1. 由本质矩阵重构位姿 | 第46-47页 |
| 5.1.2. 线性三角形法前方交会 | 第47-48页 |
| 5.2. 球形全景影像光束法平差模型 | 第48-49页 |
| 5.3. 球面重投影误差 | 第49-50页 |
| 5.4. 由运动估计结构 | 第50-53页 |
| 5.5. 实验结果 | 第53-62页 |
| 5.5.1. 短序列球形全景影像实验 | 第53-59页 |
| 5.5.2. 长序列球形全景影像实验 | 第59-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
